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公开(公告)号：CN112947502B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110241481.5
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种柔性仿生蹼水下运动控制方法及系统，所述控制方法包括获取在不同时刻下的柔性仿生蹼的根部转动的角度、升力系数和阻力系数；基于各时刻下的角度、升力系数和阻力系数，建立所述柔性仿生蹼的动力学模型；基于所述柔性仿生蹼的形状及当前流场区域，对所述柔性仿生蹼进行拍动运动的仿真实验，确定仿真数据；基于所述柔性仿生蹼的动力学模型，根据所述仿真数据，预测所述柔性仿生蹼在当前流场区域下各时刻拍动运动产生的推进力；所述推进力用于使所述柔性仿生蹼在水中稳定行进，从而提高水下机器人的推进效率。
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公开(公告)号：CN113821648A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111390528.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/36 , G06F16/335 , G06F40/14 , G06F40/205 , G06F40/253 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本发明提供一种基于本体知识表示的机器人任务处理方法及系统，方法包括：获取任务，创建任务实例；依据所述任务实例和存储的基本动作序列生成动作实例；依次获取所述动作实例的物体实例数据，若所述物体实例数据满足所述动作执行条件则执行所述动作实例；若所述基本动作序列包含的所有动作实例均执行，则所述任务执行成功。本发明与机器人的感知系统、控制系统相结合，实现基于知识的机器人自主控制。本发明对机器人任务执行支撑具有高度完整性，良好可扩展性和较强通用性。
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公开(公告)号：CN106708069B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710039881.1
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种水下移动作业机器人的协调规划与控制方法。该方法包括：通过动态追踪微分器，实时规划当前期望的速度与状态；用迭代任务优先方法，将笛卡尔空间的任务规划转化到随体坐标系和各关节坐标系的速度与加速度规划；根据速度与加速度规划，利用动力学方法来控制潜器和作业臂，从而使得水下移动作业机器人进行巡游与作业。本发明实例采用动态追踪微分器，实施规划当前各任务的期望速度与期望状态，然后，采用状态观测器，估计当前任务状态与速度，并反馈至控制输入，最后通过鲁棒的迭代任务优先方法实现闭环控制，提高了水下移动作业机器人的自主化水平，最终解决了如何实现水下移动作业机器人全自主巡游与作业的技术问题。
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公开(公告)号：CN110220671A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910560149.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种推进器测试平台，具体提供一种水下仿生推进器测试平台。为了测试水下仿生推进器在横向和纵向上的推进力，本发明提出的水下仿生推进器测试平台包括固定支架、力测量模块和运动台，运动台设置于所述固定支架上，用于外接水下仿生推进器；在水下仿生推进器的推进力作用下，运动台能够在固定支架的横向和/或纵向移动；在运动台移动的过程中，力测量模块用于测量水下仿生推进器的横向和/或纵向的推进力。本发明不仅可以测量水下仿生推进器的横向推进力和纵向推进力，通过设置相应的模块还可以清楚地记录水下仿生推进器的输入功率以及在不同输入功率下对应的横向推进力和纵向推进力，为后续具体分析提供更精确、全面的数据支持。
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公开(公告)号：CN106708069A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710039881.1
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种水下移动作业机器人的协调规划与控制方法。该方法包括：通过动态追踪微分器，实时规划当前期望的速度与状态；用迭代任务优先方法，将笛卡尔空间的任务规划转化到随体坐标系和各关节坐标系的速度与加速度规划；根据速度与加速度规划，利用动力学方法来控制潜器和作业臂，从而使得水下移动作业机器人进行巡游与作业。本发明实例采用动态追踪微分器，实施规划当前各任务的期望速度与期望状态，然后，采用状态观测器，估计当前任务状态与速度，并反馈至控制输入，最后通过鲁棒的迭代任务优先方法实现闭环控制，提高了水下移动作业机器人的自主化水平，最终解决了如何实现水下移动作业机器人全自主巡游与作业的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104816808B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510271823.2
申请日：2015-05-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种仿生波动长鳍水下推进器包括：上下半筒、密封圈、第一螺丝孔、气门嘴芯、防水插头、第一锥齿轮、多个鳍条、长鳍、控制电路板、第一、第二舵机、压条、第一轴承座、配重块、丝杆、第二螺丝孔、电池组件，以及多路第一舵机动力输出结构由一长轴、鳍条座、第二轴承座、轴套、聚四氟乙烯圈、格来圈、滚珠轴承、第二锥齿轮组成；上半筒、下半筒和密封圈连接并压紧构成一个密封腔体，长鳍设置于圆筒形腔体下部，长鳍上具有多根鳍条，所有鳍条等间距分布在长鳍的鳍面上。每根鳍条通过第一锥齿轮、第二锥齿轮连接一个第一舵机单独驱动，长鳍鳍面是乳胶材料的柔性薄膜做成，能在鳍条带动下实现多种正弦或其他类型的波形并与水作用产生稳定的推进力。
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公开(公告)号：CN104816808A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510271823.2
申请日：2015-05-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种仿生波动长鳍水下推进器包括：上下半筒、密封圈、螺丝孔、气门嘴芯、防水插头、第一锥齿轮、多个鳍条、长鳍、控制电路板、第一、第二舵机、压条、第一轴承座、配重块、丝杆、螺丝孔、电池组件，以及多路第一舵机动力输出结构由一长轴、鳍条座、第二轴承座、轴套、聚四氟乙烯圈、格来圈、滚珠轴承、第二锥齿轮组成；上半筒、下半筒和密封圈连接并压紧构成一个密封腔体，长鳍设置于圆筒形腔体下部，长鳍上具有多根鳍条，所有鳍条等间距分布在长鳍的鳍面上。每根鳍条通过第一锥齿轮、第二锥齿轮连接一个第一舵机单独驱动，长鳍鳍面是乳胶材料的柔性薄膜做成，能在鳍条带动下实现多种正弦或其他类型的波形并与水作用产生稳定的推进力。
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公开(公告)号：CN102073849A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010620250.7
申请日：2010-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种目标图像识别系统及方法。该系统包括：不同类别的图像获取装置，用于获取图像，类别包括移动终端、视频监控终端以及网络PC终端；网络适配单元，用于接收由所述图像获取装置获取的、经由不同网络传送的图像数据，并对接收的图像数据进行适配解析，以使系统能够识别来自不同网络的图像数据；图像比对单元，用于将经网络适配单元适配的图像数据与数据库中存储的目标图像数据进行比对，以判断数据库中是否存在与该图像数据匹配的图像；识别结果显示单元，根据比对的结果生成识别结果。本发明的图像识别方式能够集成电信网、互联网、监控视频网。
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公开(公告)号：CN119375509B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411548405.9
申请日：2024-11-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种自主视觉仿生侧线传感器及其制备方法，所述传感器包括：传感组件、支撑框架、密封机构与照明组件；其中，所述传感组件包括柔性凝胶触须、凝胶保护层、硬质套头，柔性凝胶触须经柔性基底安装于透明支撑板上，凝胶保护层均匀覆盖在柔性凝胶触须表面，硬质套头包裹并安装在具有凝胶保护层的柔性凝胶触须外侧；支撑框架通过密封机构与所述传感组件固定连接，支撑框架包括中空腔体，照明组件设置于所述中空腔体；中空腔体内还布置有内部相机，用于实时捕获柔性凝胶触须将流场矢量信息转化为弹性体的几何形变信息。本发明实现了高分辨率流场矢量信息传感，解决了现有侧线传感器难以直接测量高分辨率流场矢量分布的问题。
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公开(公告)号：CN115220444B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202210754183.0
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于模糊人工势场技术的水下机器人避障控制方法，其中方法包括：确定当前位置、当前速度、障碍物位置和障碍物速度；基于当前位置、当前速度、障碍物位置和障碍物速度，确定期望目标位置；基于模糊人工势场，应用当前位置、当前速度、障碍物位置、障碍物速度和期望目标位置，确定到达期望目标位置的规划避障路径；基于规划避障路径，应用滑模控制进行实时控制，到达期望目标位置，该方法通过模糊人工势场确定当前位置到期望目标位置的规划避障路径，并通过滑模控制完成避障任务，克服障碍物移动对水下机器人运动的影响，实现了同时对静态障碍物和动态障碍物的避障任务，进而提高水下多变环境的避障任务的效果。
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