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公开(公告)号：CN112977663B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201911288789.4
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明涉及输电线路检修维护机器人，特别涉及一种输电线路杆塔爬行机器人。包括移动本体、伸缩机构、钢索锁紧机构Ⅰ及钢索锁紧机构Ⅱ，其中伸缩机构设置于移动本体上，钢索锁紧机构Ⅰ和钢索锁紧机构Ⅱ设置于伸缩机构上，且通过伸缩机构的驱动相互靠近或远离；同时钢索锁紧机构Ⅰ和钢索锁紧机构Ⅱ交替锁紧混凝土杆塔，从而实现输电线路杆塔爬行机器人的杆塔攀爬作业。本发明解决人工爬杆作业存在的危险性高，劳动强度大，效率低等问题，能够代替作业工人携带作业工具攀爬输电线路混凝土杆塔，保障电力作业安全。
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公开(公告)号：CN109967407B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201711455383.1
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B1/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种安装在机器人末端的机器人专用去污装置，包括连接组件、驱动机构、布料传动系统、外壳和放布筒压紧装置，驱动机构设置于外壳侧面，布料传动系统设置于外壳内部，与机器人机械臂末端相连的连接组件设置于外壳上侧，布料传动系统包括放布筒、布料支承组件和收布筒，布料卷置于放布筒上且一端伸出并由所述布料支承组件下侧绕过后缠绕于收布筒上，所述放布筒一侧设有放布筒压紧装置，所述收布筒通过所述驱动机构驱动旋转，所述外壳下侧设有一个开口，所述布料支承组件设置于所述开口中，且所述布料支承组件下侧为擦拭作业平面。本发明能快速安装在机械臂末端，采用擦拭去污方法，实现机器人自动去污作业。
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公开(公告)号：CN112977663A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911288789.4
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明涉及输电线路检修维护机器人，特别涉及一种输电线路杆塔爬行机器人。包括移动本体、伸缩机构、钢索锁紧机构Ⅰ及钢索锁紧机构Ⅱ，其中伸缩机构设置于移动本体上，钢索锁紧机构Ⅰ和钢索锁紧机构Ⅱ设置于伸缩机构上，且通过伸缩机构的驱动相互靠近或远离；同时钢索锁紧机构Ⅰ和钢索锁紧机构Ⅱ交替锁紧混凝土杆塔，从而实现输电线路杆塔爬行机器人的杆塔攀爬作业。本发明解决人工爬杆作业存在的危险性高，劳动强度大，效率低等问题，能够代替作业工人携带作业工具攀爬输电线路混凝土杆塔，保障电力作业安全。
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公开(公告)号：CN110834684A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911276409.5
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明涉及输电线检修设备技术领域，特别涉及一种绝缘子攀爬机构。包括上夹爪、蠕动框架、下夹爪及平移驱动机构，其中上夹爪和平移驱动机构设置于蠕动框架上，下夹爪设置于平移驱动机构上，平移驱动机构用于驱动下夹爪沿靠近或远离上夹爪的方向运动；上夹爪和下夹爪交替抱持绝缘子串上，同时通过下夹爪与上夹爪之间的相对平移运动，实现绝缘子串上的蠕动爬行。本发明减少了驱动电机的数量，提高了可靠性，降低了控制难度；同时对机构的体积和重量的降低也有积极作用。
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公开(公告)号：CN108808542B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201710311412.0
申请日：2017-05-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于输电线路断股修复技术领域，具体地说是一种输电线路断股修复机器人机构。包括修复工具、电器箱体、前臂、后臂、前行走装置及后行走装置，其中前臂和后臂分别设置于电器箱体的前、后侧，所述前臂和后臂的末端分别连接有前行走装置和后行走装置，所述修复工具设置于电器箱体上、并且位于前臂和后臂之间。本发明可对断股进行自动修复，提高效率，减轻人员劳动强度，提高人身安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109967407A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711455383.1
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B1/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种安装在机器人末端的机器人专用去污装置，包括连接组件、驱动机构、布料传动系统、外壳和放布筒压紧装置，驱动机构设置于外壳侧面，布料传动系统设置于外壳内部，与机器人机械臂末端相连的连接组件设置于外壳上侧，布料传动系统包括放布筒、布料支承组件和收布筒，布料卷置于放布筒上且一端伸出并由所述布料支承组件下侧绕过后缠绕于收布筒上，所述放布筒一侧设有放布筒压紧装置，所述收布筒通过所述驱动机构驱动旋转，所述外壳下侧设有一个开口，所述布料支承组件设置于所述开口中，且所述布料支承组件下侧为擦拭作业平面。本发明能快速安装在机械臂末端，采用擦拭去污方法，实现机器人自动去污作业。
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公开(公告)号：CN106918462B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201510988809.4
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 北京控制工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明涉及质量惯量模拟件结构，具体的说是一种基于给定频率约束的质量惯量模拟件结构。包括水平轴负载模拟件和气足支撑组件，其中水平轴负载模拟件通过气浮主轴可转动地安装在气足支撑组件上，所述水平轴负载模拟件可绕水平轴线转动，实现天线驱动机构水平方向的微重力负载模拟，所述气足支撑组件设置于气浮仿真试验台上、并带动所述水平轴负载模拟件可绕竖直轴线转动，实现天线驱动机构竖直方向的微重力负载模拟。本发明在水平轴转动时，竖直轴的转动惯量不变，解决了两轴转动惯量耦合的问题，保证了运行过程中负载的恒定。
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公开(公告)号：CN106898965B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201510962803.X
申请日：2015-12-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司楚雄供电局
Abstract: 本发明属于巡检机器人的技术领域，具体地说是一种巡检机器人行走开合机构。包括开合驱动机构、第一连杆机构、第二连杆机构、第一行走轮架、第二行走轮架及行走机构，其中开合驱动机构设置于巡检机器人本体上、并沿竖直方向输出动力，所述第一连杆机构和第二连杆机构对称设置于所述开合驱动机构的两侧、并均与所述开合驱动机构的输出端连接，所述第一行走轮架和第二行走轮架的一端分别与所述第一连杆机构和第二连杆机构连接，另一端为闭合端，所述行走机构设置于所述第一行走轮架或第二行走轮架的闭合端上，所述第一行走轮架和第二行走轮架通过所述开合驱动机构的驱动打开或闭合。本发明使输电线路始终处于支架与连杆构成的密闭空间中，可有效防止机器人脱线，安全保护性好。
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公开(公告)号：CN105514871A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610058380.3
申请日：2016-01-28
Applicant: 云南电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种超高压输电线路断股捋回装置及其使用方法，包括：基座、抱合装置、支撑外圈、转动内圈和导向闭合插头，其中：所述基座上固定设置有丝杠；所述抱合装置活动连接在所述丝杠上，所述支撑外圈固定在所述抱合装置的末端，所述转动内圈固定在所述支撑外圈的内部；所述导向闭合插头与所述转动内圈活动连接。所述基座连接动力驱动单元，用于实现所述丝杠的驱动从而带动所述抱合装置运动，所述抱合装置带动所述支撑外圈运动，转动内圈在支撑外圈的带动下沿地线行走，设置在内圈的捋线顶柱螺旋运动，将断开的线路捋回，整个线路捋回过程可以短时间内完成，操作简单，提高了输电线路捋回的效率。
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公开(公告)号：CN103895724B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201210584754.7
申请日：2012-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构，包括行走机构、前夹持机构、后夹持机构及差速机构，该前夹持机构、后夹持机构及差速机构分别安装在行走机构的行走轮架上，由行走机构带动共同沿架空导线行走；差速机构位于前夹持机构与后夹持机构之间，分别与前夹持机构和后夹持机构连接；行走机构的行走轮架上安装有夹紧电机，该夹紧电机通过差速机构的传动分别控制前夹持机构和后夹持机构中的两个夹爪同步松开或夹紧。本发明工作空间大，能够夹紧变径导线、夹持能力和适应能力强，具有广泛的应用前景。
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