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公开(公告)号：CN116300411A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310362505.1
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及水下机器人的运动控制领域，尤其是涉及到自主水下机器人运动控制的技术，实现自主水下机器人在探测作业时低能耗的推力分配控制，具体说是一种水下机器人的基于优化能耗的高效推力控制方法。包括以下步骤：1)基于水下机器人产生的推力，构建相邻时刻各个推力与能耗关系的目标函数；2)对目标函数进行优化求解；3)循环步骤1)和步骤2)，将目标函数的求解结果对应的推力作为最优能耗对应的推力，基于该推力，为水下机器人的各个推荐器进行实时分配。本发明考虑了推进器总推力约束，优化了相邻时刻各推进器推力差对系统能耗的影响，考虑了推进器实际作业能力对推力分配算法的影响。
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公开(公告)号：CN114506436A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210171459.2
申请日：2022-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种AUV用360度回转合成推进机构，其中艏部回转段包括艏部安装筒、艏部浮力段和艏部推进器，艏部安装筒内部设有回转驱动组件，艏部浮力段与艏部安装筒前端转动连接并通过所述回转驱动组件驱动转动，艏部浮力段内部两侧均设有艏部推进器，且两侧艏部推进器轴向相同并垂直于AUV轴向，艉部回转段包括艉部安装筒、艉部浮力段和艉部推进器，艉部安装筒内设有艉部回转电机，艉部浮力段与艉部安装筒后端转动连接并通过艉部回转电机驱动转动，艉部浮力段两侧均设有艉部推进器，且艉部推进器轴向与AUV轴向呈夹角α设置。本发明可以通过空间运动直驱的方式对AUV进行运动控制，整个操控过程响应速度高，控制系统模型较为精简。
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公开(公告)号：CN112445243B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011236848.6
申请日：2020-11-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及水下机器人目标搜索技术领域，尤其涉及一种自主水下机器人的海底目标搜寻方法，本发明通过观测性分析技术实现搜索路径的在线规划，同时利用目标的位置估计反馈校正自主水下机器人累积导航误差，抑制平台对目标位置估计的干扰，实现自主水下机器人对目标位置的精确估计。本方法能够有效地处理水下目标搜索，自主规划搜寻路径，改善系统可观测性；采用自主水下机器人导航位置和目标位置滚动优化策略，抑制自主水下机器人导航累积误差对目标估计的干扰，提高了目标位置搜索精度，具有较强的工程应用价值；本方法移植方便，扩展性强，也适用于无人船、半潜式自主水下机器人等的海底目标搜索应用领域。
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公开(公告)号：CN112849371A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110230594.5
申请日：2021-03-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种AUV用滑道式布放回收装置，包括支撑滑道座、移动架、摆动液压缸、活动架、绞车和艏捕捉车，其中移动架和活动架设于支撑滑道座上，移动架与活动架铰接，且活动架通过移动架带动出入支撑滑道座，移动架上端设有摆动液压缸与活动架相连，且活动架脱离支撑滑道座时，活动架通过摆动液压缸驱动摆动，绞车固设于活动架上，艏捕捉车可移动地设于活动架上，艏捕捉车上设有可伸缩的释放销以及可转动的顶紧板，AUV放置于活动架上且前端与所述顶紧板贴合，绞车缆绳由绞车引出并穿过AUV上的艏部牵引环后绑定于伸出的释放销上，在活动架上设有夹持固定AUV的限位抱紧机构。本发明能够自动实现AUV的布放和回收操作，作业高效安全。
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公开(公告)号：CN111928850A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010198740.6
申请日：2020-03-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及水下组合导航技术领域，尤其涉及一种自主水下机器人极地冰架下环境的自主水下机器人的组合导航方法组合导航方法，针对极地水下长航程的自主水下机器人长时间航行的累积导航误差消除问题，实现自主水下机器人自主携带声学导航信标，自主水下机器人自主布放声学导航信标，自主标定声学信标布放三维空间位置，最后根据信标标定结果进行单信标组合导航，解决冰下长时间远程自主水下机器人导航位置的累积偏移问题。本发明的重点是解决冰下布放信标的位置标定问题，在信标标定成功后，再根据信标标定位置和单信标测距对冰下自主水下机器人进行导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111846170A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010800188.3
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/14 , B63G8/38 , B63G8/39 , B63C11/52 , G05D1/10 , G05D1/00 , G01N1/10
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种大范围巡航自主水下机器人结构。包括机器人本体、水平槽道推进器、垂直槽道推进器、主推进器系统及稳定翼系统，其中机器人本体为回转体结构；水平槽道推进器和垂直槽道推进器设置于机器人本体的艏部，并且相互垂直；主推进器系统和稳定翼系统设置于机器人本体的艉部。本发明低阻、高效、高机动，适用于大范围、长距离探测取样。
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公开(公告)号：CN106708639B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201510777226.7
申请日：2015-11-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F11/07
Abstract: 本发明涉及一种基于VxWorks系统的数据定时精确记录方法，包括以下步骤：获取看门狗定时器周期的tick偏差值；根据所述tick偏差值进行基于VxWorks系统的数据定时记录；根据获得的系统时钟执行黑盒文件中的每条使命；同时，通过累加tick偏差值使数据记录文件的时间与黑盒文件的时间一一对应。本发明通过补偿系统时钟进程中的tick偏差，获取到准确的系统时钟使得使命执行时间准确，黑盒记录时间准确。
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公开(公告)号：CN109524756B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710839564.8
申请日：2017-09-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下航行器通信技术领域，具体地说是一种水下自主折叠天线，包括天线组件、电子舱、机座、驱动机构和底座，所述机座和驱动机构均设置于所述底座上，在所述机座内设有旋转轴，且所述旋转轴通过所述驱动机构驱动旋转，所述电子舱与所述机座相连，且所述电子舱通过所述旋转轴驱动摆动，天线组件安装在所述电子舱远离所述底座一端，在所述电子舱上设有电子压力开关，所述驱动机构通过所述电子压力开关控制启停。本发明在不需要进行通讯时，天线组件卧倒在航行器内部，需要通讯时再竖起，既有效减小水下航行器航行阻力，避免天线组件受到撞击，也减少了不必要的能源损耗。
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公开(公告)号：CN109774900A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711128384.5
申请日：2017-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种6000米级深海高机动自主水下机器人，包括顶部段、中部段和底部段，顶部段包括顶部段浮力材、艏推进器和多个外部装置，其中两个艏推进器分设于顶部段艏端两侧；中部段包括框架、中部段浮力材、蒙皮、艉水平推进器、艉垂直推进器、控制舱和多个内部搭载仪器，顶部段浮力材与框架上侧固连，中部段浮力材设于框架艏艉两端，蒙皮设于框架左右两侧，两个艉水平推进器设于中部段艉端两侧，艉垂直推进器设于两个艉水平推进器之间；底部段包括保护架、底部段浮力材和多个底部仪器，保护架和底部段浮力材与框架下侧固连。本发明最深可在6000米深海中作业，机动性好且可进行AUV、ROV模式切换。
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公开(公告)号：CN108001647B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610928948.2
申请日：2016-10-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52 , F16F15/023
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人减震辅助装置，包括缓冲装置、运输平台和托架，两个缓冲装置分设于所述运输平台两端，所述缓冲装置包括滑动连接管、滑轨管、缓冲弹簧、液压阻尼缸、万向转动节和防脱锁，其中滑轨管下端通过万向转动节和缓冲弹簧与液压阻尼缸上端相连，缓冲弹簧套设于万向转动节上，滑动连接管与滑轨管滑动连接，在滑动连接管上设有防脱锁，所述防脱锁上设有凹槽和防脱锁卡舌，防脱锁卡舌通过销钉和扭簧铰接于所述凹槽侧壁端部，所述防脱锁卡舌通过克服所述扭簧扭力打开，水下机器人艏艉环与防脱锁挂接。本发明可保证水下机器人布放回收平稳，有效避免因吊车操作和恶劣海况引起的水下机器人的磕碰和振动。
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