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公开(公告)号：CN115781729B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202211376010.6
申请日：2022-11-04
Applicant: 广东智能无人系统研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种自适应的机械手夹爪结构，涉及机器人工程领域，解决了常见现有机械手夹爪所能稳定抓取的目标体的半径范围较小，且存在夹取时目标物受力面积小、夹取不稳定的问题，其技术方案要点是，包括：座体；第一主夹爪组件，其转动式设置于座体上；第二主夹爪组件，其转动式设置于座体上，其与第一主夹爪组件对向且交错布置；第一辅助夹爪组件，其转动式设置于第一主夹爪组件的旁侧，其能够被第二主夹爪组件驱动而转动；本发明的第一主夹爪组件、第二主夹爪组件、第一辅助夹爪组件、第二辅助夹爪组件四者对目标物形成四边形的稳定受力结构，进而实现对半径较小的目标物进行夹紧。
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公开(公告)号：CN113119148B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202010030322.6
申请日：2020-01-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种可快速闭合的机械手夹爪结构，蜗杆转动安装于前后两侧腹板之间，一端与驱动模块相连；蜗杆的左右两侧分别设有与蜗杆相啮合的蜗轮，蜗轮心轴分别安装于前后两侧腹板之间，蜗轮转动安装于蜗轮心轴上；离合器外板转动安装于蜗轮心轴上，并开设有孔道；每个蜗轮上设有一字螺钉，一字螺钉的一端安装于蜗轮表面上，另一端由孔道穿过，孔道内容置有离合器滑块，离合器滑块的一端转动连接于一字螺钉上，另一端为自由端；蜗杆的左右两侧分别设有手指，手指通过四连杆机构与离合器外板连接，两个手指的四连杆机构之间通过拉力弹簧相连。本发明具有可快速闭合、夹持力自适应、夹爪范围大、结构紧凑、手指易更换、维护方便等优点。
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公开(公告)号：CN113002737B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201911316188.X
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动机构、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动机构、夹钳组件及外壳，腕转驱动机构及夹钳驱动机构容置在一个关节外壳内；腕转电机和夹钳电机串联放置；腕转驱动机构采用谐波减速器传动，夹钳驱动机构采用公制丝杠传动，腕转驱动机构为空心结构，允许驱动夹钳的公制丝杠螺母和推杆穿过，使腕转驱动机构和夹机驱动机构能够集成到一个关节外壳里面而又避免互相干涉，实现水下电动机械手的两个功能。本发明具有性能可靠，结构紧凑，便于维护和调试，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。
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公开(公告)号：CN112104059B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202010882324.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，具体说是一种小型深海探测作业型潜水器电源管理系统和管理方法，包括电源管理单元和电源分配单元，所述电源管理单元与锂电池组、电源分配单元、潜水器控制系统连接，还通过光电复合缆与水下基站电源连接；所述电源分配单元与潜水器控制系统、浮游体设备、底盘设备连接。本发明采用光电复合缆和电池组组成的并联供电方案，即满足潜水器正常工作时间的能量需求和最大航行功率需求，也减小了光电复合缆的线径和重量，提高了潜水器作业时的灵活性；有效地缩小了单点故障影响范围，又方便后期维护及调试，同时也有效提高了潜水器深海浮游爬行双模式探测作业的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115781729A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211376010.6
申请日：2022-11-04
Applicant: 广东智能无人系统研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种自适应的机械手夹爪结构，涉及机器人工程领域，解决了常见现有机械手夹爪所能稳定抓取的目标体的半径范围较小，且存在夹取时目标物受力面积小、夹取不稳定的问题，其技术方案要点是，包括：座体；第一主夹爪组件，其转动式设置于座体上；第二主夹爪组件，其转动式设置于座体上，其与第一主夹爪组件对向且交错布置；第一辅助夹爪组件，其转动式设置于第一主夹爪组件的旁侧，其能够被第二主夹爪组件驱动而转动；本发明的第一主夹爪组件、第二主夹爪组件、第一辅助夹爪组件、第二辅助夹爪组件四者对目标物形成四边形的稳定受力结构，进而实现对半径较小的目标物进行夹紧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114104233A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111612448.5
申请日：2021-12-27
Applicant: 广东智能无人系统研究院 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州) , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种水下腿履复合爬行底盘及应用其的水下机器人，涉及水下移动设备技术领域，解决了现有的水下机器人遇到障碍物时一般需要转向后绕开，由于其无法快速地跨过该障碍物，因此其缺乏在水中快速躲避障碍并保持快速行驶能力的问题，其技术方案要点是，包括：主架体、行驶机构、具有折叠状态和展开状态的折叠机构，其中折叠机构包括：第一转动装置、第一连杆、第二转动装置、第二连杆；第一连杆与第一转动装置传动连接；第二连杆与第二转动装置传动连接，第一连杆与第二连杆转动连接，本发明提供了一种新的水下快速移动的具体实施方式，其带可折叠式收纳功能、具有良好躲避障碍物能力、良好通过性、自由度高、结构简单、便于生产制造的优点。
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公开(公告)号：CN113070900A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010008690.0
申请日：2020-01-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种模块化水下电动机械手腕部结构，包括腕部壳体、驱动模块、驱动器组件、水下摄像头、腕转端盖、腕部后盖、水密接插件和分离盘式电滑环，驱动模块、驱动器组件、水下摄像头和分离盘式电滑环定子固定于腕部壳体上；腕部端盖固接于驱动模块的输出轴，可加装不同的外扩夹钳；分离盘式电滑环转子、水密接插件、直通式卡套接头固定在腕部端盖上，用于为外扩夹钳提供电源、控制信号和油压补偿接口。本发明具有高度集成化、模块化、易维护、易扩展不同形式的夹钳等优点。
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公开(公告)号：CN111300476A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811509192.3
申请日：2018-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下关节驱动模块，包括电机壳体、电机壳体后端盖、电机壳体端盖、单圈绝对式编码器、输出轴、谐波减速器、无框电机、电机轴、多圈增量式编码器及走线套管，无框电机定子通过压紧环夹紧固定于电机壳体中，无框电机转子通过定子压紧环夹紧固定于电机轴上；电机轴后端装有多圈增量式编码器、用于检测电机转速，电机轴输出端与谐波减速器波发生器连接；输出轴与谐波减速器柔轮连接，输出关节转矩和转速；输出轴上装有单圈绝对式编码器、用于检测关节位置。本发明具有结构紧凑、故障率低、中空走线，可实现关节速度和位置的高控制精度，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。
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公开(公告)号：CN213839096U
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202022599636.6
申请日：2020-11-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种带关节角度反馈的水下电动直线缸机构，包括缸体、旋转电位计、水密接插件及分别置于缸体内部的电机减速箱组件、驱动器、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠螺杆和推杆，滚珠丝杠螺杆转动安装于缸体内，电机减速箱组件的输入端与驱动器相连，输出端与滚珠丝杠螺杆连接，滚珠丝杠螺杆上螺纹连接有滚珠丝杠螺母，推杆的一端与滚珠丝杠螺母相连，另一端由缸体穿出，连接被驱动件，驱动被驱动件围绕关节做旋转运动；旋转电位计置于缸体外部，通过油管与缸体连接，旋转电位计及驱动器分别与水密接插件连接，被驱动件在由推杆带动做旋转运动过程中通过旋转电位计检测旋转角度。本实用新型具有结构紧凑、功能齐全、故障率低、充油补偿可全海深工作等优点。
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公开(公告)号：CN222859703U
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202421990040.0
申请日：2024-08-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种长期驻留海底的水下机器人系统，包括机器人库，并且所述机器人库内设有系缆绞车、系缆释放导轮组件和系缆输出导轮组件，水下机器人存放于所述机器人库中，并且系缆绞车上的系缆头端引出后依次绕过系缆释放导轮组件中的释放导向轮和系缆输出导轮组件中的输出导向轮后与所述水下机器人连接，所述机器人库上端设有电池组支架，并且所述电池组支架内部设有电池组，所述电池组支架上端设有浮标组件。本实用新型能够长期在海底驻留，并且在水下机器人进出库时，系缆收放不会受海底复杂环境影响。
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