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公开(公告)号：CN104748679A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510121686.4
申请日：2015-03-19
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于旋转扇面激光测角的空间点三维坐标测量方法，该系统由扇面激光发射端、扇面激光接收端与任务计算机组成，其中扇面激光发射端包括扇面激光发射器（可发射绕其旋转轴旋转的扇面激光）、滑台、转台以及起始基准，扇面激光接收端即扇面激光接收器，设扇面激光发射器的位置为已知点，扇面激光接收器的位置为待测空间点。在测量过程中，扇面激光发射器于不同位置向四周发射出一束绕其旋转轴旋转的扇面激光，扇面激光接收器接收到该扇面激光并记下相关数据，传输至任务计算机，通过相关公式进行计算可得到扇面激光接收器的空间位置信息，进而得到待测空间点的三维坐标。本发明具有系统成本低、测量精度较高、系统搭建方便的优点，适用于各种对测量实时性要求较低，但测量精度要求较高的测量场所。
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公开(公告)号：CN104329091A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410562428.5
申请日：2014-10-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种基于采煤机截割电机多参数的煤岩性状识别方法，所述的方法是基于一种采煤机截割电机多参数的煤岩性状识别系统实现的，上述的系统由大容量数据存储设备，采煤机电气主控制器、本质安全型振动加速度传感器、振动数据传输电缆、通信数据传输线及采煤机机载电源组成；上述的方法是通过采集存储由振动信号、采煤机截割左右截割电机及牵引电机的电压电流及温度扭矩、采煤机左右摇臂升降油缸压力、牵引电机速度信号组成的采煤机工作参数，分析采煤机滚筒截齿截割煤、岩石不同顶底板情况下的信号特征，运用小波包分析振动信号的不同频段能量特征，运用概率统计样本分析截割电机工作参数的特征分布、多传感器信息融合技术综合建立不同煤岩性状数据库，实现基于采煤机截割电机参数的煤岩性状识别系统和方法。
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公开(公告)号：CN104329090A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410562126.8
申请日：2014-10-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种基于采煤机截割电机温度的煤岩性状识别方法，所述的方法是基于一种采煤机截割电机温度的煤岩性状识别系统实现的，上述的系统由大容量数据存储设备，采煤机电气主控制器、本质安全型振动加速度传感器、振动数据传输电缆、通信数据传输线，采煤机机载电源组成；上述的方法是通过采集存储由振动信号、采煤机截割左右截割电机及牵引电机的电压电流及温度扭矩、采煤机左右摇臂升降油缸压力、牵引电机速度信号组成的采煤机工作参数，分析采煤机滚筒截齿截割煤、岩石不同顶底板情况下的信号特征，运用小波包分析振动信号的不同频段能量特征，运用概率统计样本分析截割电机工作参数的特征分布、多传感器信息融合技术综合建立不同煤岩性状数据库，实现基于采煤机截割电机参数的煤岩性状识别系统和方法。
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公开(公告)号：CN118798026A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410779092.1
申请日：2024-06-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06F30/27 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06F119/02
Abstract: 本公开实施例公开了一种卸载区边缘工程结构可靠性检测方法、装置、介质、产品。其中，方法包括：构建分类模型；获取目标卸载区的第一点云数据，基于所述第一点云数据获得第一剖面图；基于所述第一剖面图和所述分类模型对所述边缘工程结构进行分类，获得第一类型；当所述第一类型是预设类型时，确定所述边缘工程结构可靠；当所述第一类型不是预设类型时，获取所述边缘工程结构的置信度；基于所述置信度确定所述边缘工程结构是否可靠。该方能够通过分类模型和置信度完成卸载区边缘工程结构的可靠性检测，有效保障卸载区作业的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN118331046A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410344547.7
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开实施例公开了一种掘进机采运协同控制方法、装置、存储介质、程序产品。其中，方法包括：实时获取所述掘进机的工作状态数据；构建价值网络、目标网络和奖励函数；设置所述掘进机的动作参数，基于所述动作参数、所述工作状态数据、所述价值网络和所述奖励函数，获得经验数据；基于所述经验数据对所述价值网络和所述目标网络进行优化；基于优化后的价值网络和目标网络获得控制数据，基于所述控制数据对所述掘进机进行采运协同控制。该方法能够结合深度强化学习的神经网络算法，实现对掘进机的采运协同自主控制，使得采运效率最大化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115841594A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211587979.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本实施例公开了一种基于注意力机制的煤矸高光谱变图像域数据识别方法；其中方法包括：对采集的煤矸高光谱数据进行预处理，获取具有特征级融合信息的高光谱RGB图像；基于该高光谱RGB图像构建训练集和测试集；构建煤矸分类识别模型，煤矸分类识别模型包括依次串联的EBAM层、Transformer Encoder层和MLP Head层；在训练集上对煤矸分类识别结果模型进行训练，并采用损失函数对训练的煤矸分类识别结果模型进行验证；在测试集上对训练后的煤矸分类识别结果模型进行测试，获得煤矸识别结果；本申请构建了一种新型煤矸分类识别模型，通过构建的EBAM层利用卷积层对煤矸石光谱信息进行卷积操作，有效提高煤矸识别的准确率。
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公开(公告)号：CN104329090B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410562126.8
申请日：2014-10-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种基于采煤机截割电机温度的煤岩性状识别方法，所述的方法是基于一种采煤机截割电机温度的煤岩性状识别系统实现的，上述的系统由大容量数据存储设备，采煤机电气主控制器、本质安全型振动加速度传感器、振动数据传输电缆、通信数据传输线，采煤机机载电源组成；上述的方法是通过采集存储由振动信号、采煤机截割左右截割电机及牵引电机的电压电流及温度扭矩、采煤机左右摇臂升降油缸压力、牵引电机速度信号组成的采煤机工作参数，分析采煤机滚筒截齿截割煤、岩石不同顶底板情况下的信号特征，运用小波包分析振动信号的不同频段能量特征，运用概率统计样本分析截割电机工作参数的特征分布、多传感器信息融合技术综合建立不同煤岩性状数据库，实现基于采煤机截割电机参数的煤岩性状识别系统和方法。
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公开(公告)号：CN105203099A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510705894.9
申请日：2015-10-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于iGPS的掘进机单站位姿测量方法，安装单站多点分时测量平台至掘进工作面后方巷道顶板适宜位置处，机载接收器及任务处理器均固定安装在掘进机机身上，解算计算机放置在巷道后方等安全位置处。发射站在自动旋转装置作用下绕O1轴旋转从而移动到不同位置处并均发射扇面激光信号和同步脉冲光信号，各个机载接收器接收不同位置处发射站发出的光信号并转化为电信号传至任务处理器，最后由解算计算机求解出各个机载接收器在全局坐标系中的位置坐标实现空间定位，再通过已知的各个机载接收器位置坐标计算得出掘进机机身的姿态参数。本发明通过单台发射站即可完成掘进机机身的位姿测量，成本低，精度高且操作方便。
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公开(公告)号：CN104792326A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510145711.2
申请日：2015-03-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/00 , G01C15/004
Abstract: 本发明涉及一种悬臂式掘进机位姿测量系统的快速布站及快速移站方法，该测量系统的扇面激光发射端安装在悬臂式掘进机机身上，扇面激光接收端(即3个不共线的扇面激光接收器)安放在已经由悬臂式掘进机掘出的煤巷后方。本发明设计了一种安装扇面激光接收器的金属排架，安装在原本悬挂点激光指向仪(现有煤矿定向掘进专用仪器)的锚杆上。随着悬臂式掘进机不断向前掘进，待其脱离扇面激光发射端所发射扇面激光的作用范围后，要重新建立基准，本发明提出一种针对该悬臂式掘进机位姿测量系统的快速移站方法。在巷道中坐标系基准不断交替前进，使悬臂式掘进机在不断掘进的过程中，都能测得其在同一固定坐标系中的位置和位姿状态。
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公开(公告)号：CN104729501A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510121265.1
申请日：2015-03-19
Applicant: 中国矿业大学(北京)
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种用于煤矿掘进工作面的悬臂式掘进机位姿测量方法，充分利用基于旋转扇面激光测角的空间点三维坐标测量系统，即将该系统的扇面激光发射端安装在悬臂式掘进机机身上，扇面激光接收端（包含3个不共线的扇面激光接收器）固定安装在已经由悬臂式掘进机掘出的煤巷后方，扇面激光接收器相对于空间大地坐标系的坐标值由其它测量方式测得。由扇面激光发射端测得扇面激光接收器相对于发射端的坐标值，再通过相应的坐标转换，计算出悬臂式掘进机上固定三点（不共线）相对于空间大地坐标系的三维坐标值。若已知空间刚体上固定三点（不共线）相对于空间大地坐标系的三维坐标值，可计算出该空间刚体的位姿（位置和姿态）数据。
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