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公开(公告)号：CN105222709B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510685572.2
申请日：2015-10-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于iGPS单站多点分时测量方法，搭建单站多点分时测量平台，建立自动旋转装置坐标系OXYZ并作为全局坐标系，定义发射站初始位置坐标系O0X0Y0Z0并标定发射站在全局坐标系中的初始位置坐标值(x0,y0,z0)。发射站在自动旋转装置作用下绕O轴旋转从而移动到不同位置处，计算发射站的实时位置坐标系OiXiYiZi及实时坐标(xi,yi,zi)，接收器通过接收不同位置处发射站发出的光信号并结合发射站实时位置坐标系与全局坐标系的转换方程，建立接收器与发射站在全局坐标系下的位置关系方程组，通过迭代算法解算出接收器在全局坐标系中的三维坐标从而实现空间定位。本发明仅通过单台发射站即可完成接收器定位，效率高，成本低，并通过多点分时测量，有效提高定位精度。
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公开(公告)号：CN105222709A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510685572.2
申请日：2015-10-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于iGPS单站多点分时测量方法，搭建单站多点分时测量平台，建立自动旋转装置坐标系OXYZ并作为全局坐标系，定义发射站初始位置坐标系O0X0Y0Z0并标定发射站在全局坐标系中的初始位置坐标值(x0,y0,z0)。发射站在自动旋转装置作用下绕O轴旋转从而移动到不同位置处，计算发射站的实时位置坐标系OiXiYiZi及实时坐标(xi,yi,zi)，接收器通过接收不同位置处发射站发出的光信号并结合发射站实时位置坐标系与全局坐标系的转换方程，建立接收器与发射站在全局坐标系下的位置关系方程组，通过迭代算法解算出接收器在全局坐标系中的三维坐标从而实现空间定位。本发明仅通过单台发射站即可完成接收器定位，效率高，成本低，并通过多点分时测量，有效提高定位精度。
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公开(公告)号：CN104748679A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510121686.4
申请日：2015-03-19
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于旋转扇面激光测角的空间点三维坐标测量方法，该系统由扇面激光发射端、扇面激光接收端与任务计算机组成，其中扇面激光发射端包括扇面激光发射器（可发射绕其旋转轴旋转的扇面激光）、滑台、转台以及起始基准，扇面激光接收端即扇面激光接收器，设扇面激光发射器的位置为已知点，扇面激光接收器的位置为待测空间点。在测量过程中，扇面激光发射器于不同位置向四周发射出一束绕其旋转轴旋转的扇面激光，扇面激光接收器接收到该扇面激光并记下相关数据，传输至任务计算机，通过相关公式进行计算可得到扇面激光接收器的空间位置信息，进而得到待测空间点的三维坐标。本发明具有系统成本低、测量精度较高、系统搭建方便的优点，适用于各种对测量实时性要求较低，但测量精度要求较高的测量场所。
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公开(公告)号：CN105676296A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610108045.X
申请日：2016-02-26
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01V3/08
CPC classification number: G01V3/083
Abstract: 本发明公开了一种矿用聚焦双频激电仪隔离驱动控制电路，其特征在于，包括比较电路、与门电路、选通电路、扩流电路、隔离输出电路、分压电路及隔离电源，所述比较电路、与门电路、选通电路、扩流电路、隔离输出电路顺次连接，所述隔离电源分别向隔离输出电路前端和后端提供隔离电压，而且通过分压电路向比较电路提供基准比较电压。利用本发明，可产生矿用聚焦双频激电仪发射系统逆变电路所需驱动控制信号。
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公开(公告)号：CN105203099A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510705894.9
申请日：2015-10-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于iGPS的掘进机单站位姿测量方法，安装单站多点分时测量平台至掘进工作面后方巷道顶板适宜位置处，机载接收器及任务处理器均固定安装在掘进机机身上，解算计算机放置在巷道后方等安全位置处。发射站在自动旋转装置作用下绕O1轴旋转从而移动到不同位置处并均发射扇面激光信号和同步脉冲光信号，各个机载接收器接收不同位置处发射站发出的光信号并转化为电信号传至任务处理器，最后由解算计算机求解出各个机载接收器在全局坐标系中的位置坐标实现空间定位，再通过已知的各个机载接收器位置坐标计算得出掘进机机身的姿态参数。本发明通过单台发射站即可完成掘进机机身的位姿测量，成本低，精度高且操作方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104792326A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510145711.2
申请日：2015-03-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/00 , G01C15/004
Abstract: 本发明涉及一种悬臂式掘进机位姿测量系统的快速布站及快速移站方法，该测量系统的扇面激光发射端安装在悬臂式掘进机机身上，扇面激光接收端(即3个不共线的扇面激光接收器)安放在已经由悬臂式掘进机掘出的煤巷后方。本发明设计了一种安装扇面激光接收器的金属排架，安装在原本悬挂点激光指向仪(现有煤矿定向掘进专用仪器)的锚杆上。随着悬臂式掘进机不断向前掘进，待其脱离扇面激光发射端所发射扇面激光的作用范围后，要重新建立基准，本发明提出一种针对该悬臂式掘进机位姿测量系统的快速移站方法。在巷道中坐标系基准不断交替前进，使悬臂式掘进机在不断掘进的过程中，都能测得其在同一固定坐标系中的位置和位姿状态。
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公开(公告)号：CN104729501A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510121265.1
申请日：2015-03-19
Applicant: 中国矿业大学(北京)
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种用于煤矿掘进工作面的悬臂式掘进机位姿测量方法，充分利用基于旋转扇面激光测角的空间点三维坐标测量系统，即将该系统的扇面激光发射端安装在悬臂式掘进机机身上，扇面激光接收端（包含3个不共线的扇面激光接收器）固定安装在已经由悬臂式掘进机掘出的煤巷后方，扇面激光接收器相对于空间大地坐标系的坐标值由其它测量方式测得。由扇面激光发射端测得扇面激光接收器相对于发射端的坐标值，再通过相应的坐标转换，计算出悬臂式掘进机上固定三点（不共线）相对于空间大地坐标系的三维坐标值。若已知空间刚体上固定三点（不共线）相对于空间大地坐标系的三维坐标值，可计算出该空间刚体的位姿（位置和姿态）数据。
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公开(公告)号：CN105715271A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610285769.1
申请日：2016-05-03
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明设计一种超视距悬臂式掘进机遥控控制系统，该遥控系统由信号发射器、信号接收器、光电转换器、光缆、可编程计算机控制器PCC、电磁阀、中间继电器及辅助电路等组成，信号发射器是一个以不锈钢和增强塑料件为外壳的便携式小功率无线电发射机，防爆形式为矿用本质安全型，采用本安电池供电。在遥控操作时，信号发射器在1000至2000米外发射出相应操作信号，由光电转换器将电信号转化成光信号，由光缆进行长距离传输，再由光电转换器转换成接收器可识别的电信号，输入至PCC中，由PCC输出功能驱动掘进机各个机构完成各个动作，结合掘进机远程监测系统，可对掘进机进行实时的观察与调整。本发明具有成本低、精度高、操作简单等优点，可在数千米外对掘进面的悬臂式掘进机进行控制。
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公开(公告)号：CN105204074A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510707171.2
申请日：2015-10-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明公开了一种矿用本安型聚焦双频激电法激电信号接收系统，其特征在于，由电源电路、接口电路、调理模块、主控模块、外壳及接口等组成，所述电源电路为接口电路、调理模块及主控模块供电，接口电路分别与外接端子及接收机内部调理模块和主控模块连接，调理模块主要完成激电电压信号的调理、采集以及同步控制信号的产生等功能，主控模块主要完成系统控制、激电参数显示以及数据处理等功能，利用本发明，可实现对高低频幅值、高低频绝对相位、视电阻率、视幅频率等激电参数的测量、显示和存储以及对发送机的同步控制和数据显示。仪器内部电路设计符合煤矿本质安全生产技术规范和要求，可用于煤矿井下巷道超前探测。
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公开(公告)号：CN105203087A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510705623.3
申请日：2015-10-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01C15/00
CPC classification number: G01C15/002
Abstract: 本发明设计了一种基于iGPS的发射站快速标定方法，定位接收器安装在单站多点分时测量平台后方的巷道顶板上，建立巷道坐标系OXYZ并作为全局坐标系、定义测量平台坐标系O1X1Y1Z1、发射站初始位置坐标系OiXiYiZi，标定定位接收器在全局坐标系中的位置坐标(xp,yp,zp)；发射站在自动旋转装置作用下绕O1轴旋转从而移动到不同位置处并均向测量空间发射光信号，确定发射站与测量平台原点的位置关系；定位接收器通过接收不同位置处发射站发出的光信号，建立接收器与测量平台原点在全局坐标系下的位置关系方程组，通过迭代算法解算出测量平台原点在全局坐标系中的位置坐标；再根据测量平台与发射站的位置关系计算出发射站在全局坐标系中的位置坐标从而实现位置标定。
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