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公开(公告)号：CN113898390B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202111212748.4
申请日：2021-10-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种矿用自动化协作式钻锚机器人，属煤矿井下巷道支护技术领域。它包括临时支护机架、钻锚机器人车体、锚网存储仓体、布网机械手臂、锚网输送机构、锚网推移机构、钻锚机械手臂、自行走机构和自动化钻锚一体装置；其中，布网机械手臂通过末端手爪实现对锚网仓内锚网的抓取，并通过手臂自伸缩或锚网输送机构实现锚网的运输，在此基础上协同自动化钻锚一体机综合完成巷道的支护作业，能够实现铺锚网与安装锚杆的协同化作业，解决了当前掘支锚作业失衡引起的掘进效率低下、巷道支护过程繁琐导致钻锚一体化程度较低的问题。具有自动化程度高的特点，且能与掘进装备配套实现掘支锚的并行式作业。其结构简单，作业时间短、钻锚效率高。
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公开(公告)号：CN113898403B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111174699.X
申请日：2021-10-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 一种纯电动无轨胶轮车路径规划模型及方法，属于煤矿井下辅助运输和物流配送领域。包括问题基础信息的确定，优化模型的建立，最优路径的求解，以及最优方案的显示，用于实现满足矿井生产需求的纯电动无轨胶轮车路径规划问题。首先根据矿井的辅助运输线路等信息设置纯电动无轨胶轮车路径规划问题的基础信息，接着结合矿井特定环境及煤矿安全规程，建立纯电动无轨胶轮车路径规划模型，利用蚁群算法求解出模型的最优解，最后将得出的最优解进行显示，构成完整的纯电动无轨胶轮车最优路径规划方案，本发明将能量消耗问题考虑进纯电动无轨胶轮车的路径规划问题中，能量消耗受巷道条件和煤矿安全规程的影响而变化，更贴近实际情况。
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公开(公告)号：CN113844843A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111170046.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 一种多点分布驱动式刮板输送机中部槽及其使用方法，属于煤矿井下采煤工作面的技术领域。在所有中部槽的同一端左右两侧下槽部分别设有传动机构和与传动机构相连的永磁同步电动机，在刮板的左右两侧分别设有与传动机构轮齿相啮合的齿孔，刮板的上端面两侧对称设有沿中部槽两侧上下槽部内滑动的刮板辅助轮；刮板的前侧两头分别设有刮板推煤铲；刮板经刮板链牵引沿刮板输送机内做绕性运动，在到达每个中部槽的下槽部时，刮板左右两侧的齿孔与经永磁同步电机带动的传动机构轮齿相啮合，实现对刮板的多点分布驱动。对提高传统刮板输送机输送能力，改善链条强度，降低刮板输送机机头电机和机尾电机的功率、尺寸等方面具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110752705B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910976513.9
申请日：2019-10-15
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 中国矿业大学
IPC: H02K7/10 , H02K7/11 , H02K7/116 , H02K11/24 , H02K11/27 , H02K11/21 , H02K5/20 , H02K9/19 , H02P27/04 , H02P5/747 , B65G19/18 , B65G19/28
Abstract: 本发明公开了一种并联永磁电机智能半直驱式刮板输送机，包括刮板输送机、可移动式卸料槽、并联双永磁半直驱电机耦合驱动系统和控制系统，永磁半直驱电机与锥齿轮耦合传动箱通过蛇簧联轴器连接，大锥齿轮轴与刮板输送机链轮的一端通过蛇簧联轴器连接；本发明采用机头同侧并联式双电机驱动结构，可以节省空间；采用永磁半直驱电机，可以在减小电机体积的同时增大传动比，随后锥齿轮耦合传动箱耦合传动再进一步增大传动比降低转速最终实现拖动刮板输送机正常工作的目的；在单电机工作模式不能满足拖动负载需求的转矩时，永磁半直驱电机可以通过单电机/双电机工作模式的切换来提高驱动力满足负载需求。
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公开(公告)号：CN111208759A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911388529.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了矿井无人化综采工作面数字孪生智能监控系统及方法，实现该方法的系统由物理实体、数字孪生体、智能网关、云服务器、云数据库、5G基站、机器视觉装置、通信接口、网络交换机和视频终端组成。该发明通过构建数字孪生模型，基于三维可视化虚拟场景，利用卷积网络深度学习算法进行感知分析、仿真模拟、迭代优化与决策控制；基于数据孪生和数据驱动，通过虚拟空间数字孪生无人化综采工作面实现对远程物理空间矿井无人化综采工作面的实时监控、智能感知、精准定位和健康预测。本发明解决了现有监控系统通信接口不统一、设备集成能力弱、视频监控图像处理实时性差等问题，提高了矿井无人化综采工作面智能监控系统的实时性、准确性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118810839A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410698838.6
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种井下辅运机器人iCAR及其控制方法，涉及井下装备技术领域，包括底盘、舵轮、全向行驶控制系统、全路段视觉导航系统、主从鲁棒多模态导航系统和装卸系统，底盘呈矩形结构；舵轮的数量为四个；全向行驶控制系统设置于底盘，全向行驶控制系统与四个舵轮连接；全路段视觉导航系统设置于底盘，全路段视觉导航系统与全向行驶控制系统连接，用于获取环境信息并将数据帧信息发送至全向行驶控制系统；主从鲁棒多模态导航系统设置于底盘，主从鲁棒多模态导航系统用于获取井下辅运机器人iCAR的位置信息和姿态信息并发送至全向行驶控制系统；装卸系统包括举升机构和与举升机构配合使用的装载容器，举升机构安装于底盘。本发明运输效率高。
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公开(公告)号：CN118757242A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411055693.4
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种煤粉混合物连续爆轰气体储能装置及方法，属于煤炭资源清洁高效利用技术领域。该储能装置利用煤粉和气态燃料爆轰燃烧产生的气体为工作介质，储能工作介质主要成分为氮气和二氧化碳，并包括依次连通的煤粉流化器、连续爆轰发动机、高温储气罐、油气换热装置和低温储气罐；气态燃料作为流化气将煤粉流化器中的煤粉吹起,形成煤粉流化粉末，供入连续爆轰发动机燃烧室；连续爆轰发动机具有燃烧室环腔，压入燃烧室的煤粉、气态燃料和空气在燃烧室环腔中燃烧；油气换热装置将高温气体转化为低温气体。上述气体储能装置集合了爆轰发动机和气体储能的优势，具有能量转化效率高、储能密度高和结构简单的特点。
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公开(公告)号：CN118423171A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410513406.3
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种煤粉混合物脉冲爆轰直线发电装置及方法，属于煤炭资源清洁高效利用技术领域。包括直线发电机、脉冲爆轰燃烧室、煤粉‑气态燃料‑空气喷射掺混装置、气态燃料‑氧气起爆装置和密封装置；煤粉、气态燃料和空气通过喷射掺混装置喷入脉冲爆轰燃烧室；起爆装置引爆脉冲爆轰燃烧室中掺混均匀的煤粉、气态燃料和空气混合物，气固两相燃料爆轰燃烧推动活塞进行直线运动；活塞上的爆轰力通过动力传递杆传递至直线发电机动子，直线发电机产生电能。上述爆轰发电装置使用煤粉作为燃料，集合了固体燃料、爆轰发动机和直线发电机的优势，具有发电效率高、能量密度高、结构简单和节水的特点。
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公开(公告)号：CN117705875A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311718605.X
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种煤粉、瓦斯两相爆轰驱动磁流体发电实验装置，属于涉及能源技术领域。包括燃料配给系统、爆轰燃烧系统、磁流体发电系统、监测与数控系统和燃烧产物排放系统。通过预混管将气体燃料混合，并经电磁阀送入预爆室；煤粉固体燃料在预爆室引爆，完成爆燃到爆轰阶段的转化，产生的高焓爆轰波将激发室的介电工质有效激发，形成等离子体；利用喷管装置，将低速流体加速、聚焦，并转化为高速喷射流，并在电磁装置和电阻电路中形成切割磁力线，完成发电过程。爆轰过程产生的燃烧产物通过尾气室出口、落灰斗和皮带输送机装置排出，最终完成一个周期循环爆轰发电过程。其步骤简单，使用成本低，为传统能源发电带来新的思路。
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公开(公告)号：CN115841594B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202211587979.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本实施例公开了一种基于注意力机制的煤矸高光谱变图像域数据识别方法；其中方法包括：对采集的煤矸高光谱数据进行预处理，获取具有特征级融合信息的高光谱RGB图像；基于该高光谱RGB图像构建训练集和测试集；构建煤矸分类识别模型，煤矸分类识别模型包括依次串联的EBAM层、Transformer Encoder层和MLP Head层；在训练集上对煤矸分类识别结果模型进行训练，并采用损失函数对训练的煤矸分类识别结果模型进行验证；在测试集上对训练后的煤矸分类识别结果模型进行测试，获得煤矸识别结果；本申请构建了一种新型煤矸分类识别模型，通过构建的EBAM层利用卷积层对煤矸石光谱信息进行卷积操作，有效提高煤矸识别的准确率。
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