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公开(公告)号：CN117291952B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202311421363.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/246 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供了一种基于速度预测和图像重建的多目标跟踪方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，所述方法包括：利用的第一Tracker网络对当前帧和当前帧之前的连续多帧进行处理，得到第一目标特征图以及当前帧的目标预测框和分割掩膜；利用的LSTM网络对第二目标特征图进行处理，得到当前帧的目标速度；利用的条件自变分编码器对当前帧、第一目标特征图以及目标速度进行处理，得到下一帧的预测图像；利用的卷积神经网络对第一目标特征图和下一帧的预测图像进行处理,得到融合后的特征图；利用的第二Tracker网络对融合后的特征图进行处理，得到下一帧的目标预测框和分割掩膜。本申请解决了多目标跟踪任务中行人与车辆遮挡以及位移过大导致的跟踪精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN108074223B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201711461674.1
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种煤岩序列CT图中裂隙网络自动提取方法，包括：去除原始煤岩序列CT图中非煤岩腔体区域，获得符合要求的煤岩序列CT图；利用基于三维空间的伪影过滤算法和基于三维梯度的Laplace增强算法，依次对符合要求的煤岩序列CT图做伪影过滤与裂隙边界增强处理，获得裂隙边界增强后的煤岩序列CT图；建立基于裂隙特征约束的裂隙网络提取模型，从裂隙边界增强后的煤岩序列CT图提取出得到煤岩序列CT图裂隙网络；将获取的煤岩序列CT图裂隙网络作为先验形状，用基于先验形状约束的水平集模型优化裂隙网络，得到完整的煤岩序列CT图裂隙网络。该方法可对煤岩序列CT图全自动批量处理，得到完整准确的煤岩裂隙网络。
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公开(公告)号：CN104258751B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410572897.5
申请日：2014-10-23
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种适用于粘稠液体的混匀方法，首先将封装了多种粘稠溶液的容器垂直于水平面放置；将所述容器进行20次以上以容器口为基准的从180°至?180°以内的往复翻转，实现粘稠溶液的初步混合；将翻转后的容器逆时针转动90°，使其呈水平放置，并进行多次周期性的高速水平往复运动，使所述容器内的多种粘稠液体充分混匀；将水平往复运动后的容器顺时针转动90°，使其恢复垂直放置。该混匀方法及装置能够在不破坏溶液性质的前提下，提高多种粘稠液体的混合均匀性。
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公开(公告)号：CN105300472A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510831609.8
申请日：2015-11-25
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01F23/22
Abstract: 本发明公开了一种储油罐内油水界面检测方法及系统，相关方法包括：利用铂电阻传感器自上向下依次测量储油罐内纵向上多个位置的温度；实时提取出储油罐内各个位置的随时间变化的温度数据集合，并建立计算模型来计算出各个位置的传热速率；通过不同层液体的传热速率的差异，判定出所测各个位置的液体为稠油或水，并通过相邻两个测温位置的传热速率的差异确定油水界面的位置。通过采用本发明公开的方法及系统，可以在不破坏油水混合物性质的前提下，实时准确获取油水界面信息。
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公开(公告)号：CN103854289A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410101527.3
申请日：2014-03-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种稠油微观界面的检测方法，针对放置有稠油的试管中各界面的特征，采用相应的检测方法，独立提取出三个界面：稠油水界面、稠油空气层界面和试管底部界面；所述相应的检测方法具体包括：稠油水界面采用边缘增强、边缘跟踪以及边缘查找法来提取；稠油空气层界面采用水平扫描、建立索引以及界面查找法来提取；试管底部界面采用图像截取及放大、边缘追踪及边缘查找法来提取。该方法根据摄像头采集的包含试管区域的图像中油与空气、水的颜色信息，采用边缘检测、形态学梯度等操作，有效提高油水界面检测的精度，对生产石油过程具有指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103853840A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410101500.4
申请日：2014-03-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30303
Abstract: 本发明公开了一种不均匀散乱点云数据的滤波方法，将采空区的散乱点云数据进行索引组织，将所述点云数据组织成正方体规则网格的数据模型；选择网格测点数最多的三个邻域网格的重心来确定网格逼近视平面S；利用所述法向量n求得所述网格中每个测点到所述网格逼近视平面S的最短距离h；适应确定滤波范围，进行噪声点剔除处理；针对滤波处理后的点云数据，调整规则网格的大小，并重复上述步骤迭代滤波。采用该滤波方法可以有效的剔除大尺度噪声和部分小尺度噪声，降低非均匀数据的误剔除率。
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公开(公告)号：CN115588051B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211194643.5
申请日：2022-09-29
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提出了一种矿石加工环节的激光雷达和相机空间位置自动标定方法，该方法包括：对相机传感器采集的包括矿石和皮带机的图像进行图像增强处理；利用图像的梯度幅值变化提取图像线特征数据；对激光雷达采集的点云数据利用点云数据的距离不连续性提取边界直线特征，经过滤得到更精确点云直线特征，并转换为深度图；对点云数据进行特征补全并分配特征权重；对深度图进行加权求和后投影到相机传感器的图像坐标系上，对当前帧的全部数据点灰度值及全部深度图数据点的最大灰度值分别求和，由两者比值得到投影得分；与设定阈值比较，分别使用不同的步长对深度图的灰度值进行迭代优化，直至达到精度要求，进行置信度评估得到标定结果。
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公开(公告)号：CN113569803A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110921918.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度卷积的多模态数据融合车道目标检测的方法及系统，首先对车道原始激光雷达点云数据进行预处理，获得与RGB图像对齐的三通道伪点云数据；将得到的车道三通道伪点云数据与对应的RGB图像数据进行多模态数据融合；在多模态数据融合后的卷积过程中，用多尺度卷积再次计算融合特征通道，以校正融合后的特征通道权重；将校正后的车道多模态融合数据输入预先建立和训练好的车道目标检测模型，对车道目标进行预测，以获得车道目标检测结果。上述方法能提升不同模态数据优势特点的利用率，有效提高目标检测模型的精度，具有良好的实时性，在不同的目标检测模型上均可适用。
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公开(公告)号：CN105300472B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201510831609.8
申请日：2015-11-25
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01F23/22
Abstract: 本发明公开了一种储油罐内油水界面检测方法及系统，相关方法包括：利用铂电阻传感器自上向下依次测量储油罐内纵向上多个位置的温度；实时提取出储油罐内各个位置的随时间变化的温度数据集合，并建立计算模型来计算出各个位置的传热速率；通过不同层液体的传热速率的差异，判定出所测各个位置的液体为稠油或水，并通过相邻两个测温位置的传热速率的差异确定油水界面的位置。通过采用本发明公开的方法及系统，可以在不破坏油水混合物性质的前提下，实时准确获取油水界面信息。
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公开(公告)号：CN109060813A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810570185.8
申请日：2018-06-05
Applicant: 中国矿业大学(北京)
CPC classification number: G01N21/85 , G01N2021/8592 , G06T7/0004 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/155 , G06T2207/10004 , G06T2207/30132
Abstract: 本发明公开了一种基于图像优化分类的土石料级配自动检测方法，首先采用γ变换处理不同光照条件下采集的粒级混配的土石料图像，自适应处理各种明暗光照条件下的图像；采用动态otsu优化技术对土石料图像进行自适应阈值法处理，区分出土石两类目标；然后对二值化图像进行密度变换，保留完整的石料区域，弱化土石部分的噪声影响；将二值图像进行形态学变换，增强密度变换过程削弱的矿石边缘信息，提取图像中的矿石目标边界并进行几何形态统计；对图像中目标进行伪目标去除，保留的矿石目标进行粒级、体积、质量计算，获取土石料的累级级配曲线分布。适用于不同粒级混配的土石料自动检测，也适用于各类石料粒级的自动检测。
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