公开(公告)号：CN115588051A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211194643.5

申请日：2022-09-29

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 张国英 ,  熊一瑾 ,  高鑫 ,  王煦恒

IPC: G06T7/80 ,  G01S7/497 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明提出了一种矿石加工环节的激光雷达和相机空间位置自动标定方法，该方法包括：对相机传感器采集的包括矿石和皮带机的图像进行图像增强处理；利用图像的梯度幅值变化提取图像线特征数据；对激光雷达采集的点云数据利用点云数据的距离不连续性提取边界直线特征，经过滤得到更精确点云直线特征，并转换为深度图；对点云数据进行特征补全并分配特征权重；对深度图进行加权求和后投影到相机传感器的图像坐标系上，对当前帧的全部数据点灰度值及全部深度图数据点的最大灰度值分别求和，由两者比值得到投影得分；与设定阈值比较，分别使用不同的步长对深度图的灰度值进行迭代优化，直至达到精度要求，进行置信度评估得到标定结果。

公开(公告)号：CN115588051B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202211194643.5

申请日：2022-09-29

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 张国英 ,  熊一瑾 ,  高鑫 ,  王煦恒

IPC: G06T7/80 ,  G01S7/497 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明提出了一种矿石加工环节的激光雷达和相机空间位置自动标定方法，该方法包括：对相机传感器采集的包括矿石和皮带机的图像进行图像增强处理；利用图像的梯度幅值变化提取图像线特征数据；对激光雷达采集的点云数据利用点云数据的距离不连续性提取边界直线特征，经过滤得到更精确点云直线特征，并转换为深度图；对点云数据进行特征补全并分配特征权重；对深度图进行加权求和后投影到相机传感器的图像坐标系上，对当前帧的全部数据点灰度值及全部深度图数据点的最大灰度值分别求和，由两者比值得到投影得分；与设定阈值比较，分别使用不同的步长对深度图的灰度值进行迭代优化，直至达到精度要求，进行置信度评估得到标定结果。