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公开(公告)号：CN106272536A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610945465.3
申请日：2016-11-02
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及多自由度关节技术领域，尤其涉及一种两自由度串联伺服关节结构，其包括顶板、倾斜板、第一自由度机构以及第二自由度机构，所述顶板设有容置所述倾斜板的通孔；所述第一自由度机构包括电动顶杆、设置在所述倾斜板底部的对称设置的连动板、设置在所述顶板底部的对称设置的顶板连接板以及第一轴承连接件；所述第二自由度机构包括一级齿轮、二级齿轮以及固定连接所述倾斜板的电机和第二轴承连接件。本发明提供的两自由度关节串联伺服关节结构，其结构简单，制作成本低，安装、使用以及控制方便，通用性和实用性较强，使用寿命长，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN102688823B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210203745.9
申请日：2012-06-19
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了机器视觉和图像处理技术领域中的一种基于手眼喷雾机械臂的喷雾定位装置及方法。本发明包括机械臂、摄像机和喷头；机械臂固定在机械臂基座上；摄像机和喷头分别安装在机械臂末端。本发明实现了对目标的三维信息轮廓提取与定位，定位准确、计算量适中，实现精准自动化喷雾，减少环境污染，提高农药利用率。
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公开(公告)号：CN102696570A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210203731.7
申请日：2012-06-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明属于自动化农业装备技术领域，特别涉及一种能够灵活作业的手眼方式喷雾机器人装置。该装置包括喷头、摄像头、大机械臂、小机械臂、机械手、控制器、电源和变量喷雾系统。本发明安装在移动平台上，利用安装在机械手上的摄像头组成手眼方式，通过控制摄像头的运动实现喷雾作业对象的轮廓识别和检测，控制器依据检测到的植物轮廓信息结合喷雾特性制定出喷雾策略，然后由旋转底座、大机械臂、小机械臂和机械手带动喷头，在变量喷雾系统的控制下实现精准喷雾作业。本发明能够降低人工劳动强度、依据植物信息实现精准喷雾作业、降低农药的使用量、减少漂移、提高药液的利用率、保护环境、保护劳动者和消费者的健康、实现农业生产的可持续发展。
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公开(公告)号：CN102688823A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210203745.9
申请日：2012-06-19
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了机器视觉和图像处理技术领域中的一种基于手眼喷雾机械臂的喷雾定位装置及方法。本发明包括机械臂、摄像机和喷头；机械臂固定在机械臂基座上；摄像机和喷头分别安装在机械臂末端。本发明实现了对目标的三维信息轮廓提取与定位，定位准确、计算量适中，实现精准自动化喷雾，减少环境污染，提高农药利用率。
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公开(公告)号：CN101837484A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010186509.1
申请日：2010-05-31
Applicant: 中国农业大学
IPC: B23C3/32
Abstract: 本发明涉及一种环面蜗杆螺旋面的铣削方法，属于环面蜗杆的加工方法；技术方案包括环面蜗杆(1)、圆柱铣刀(2)、蜗杆轴线(3)、铣刀轴线(4)，蜗杆轴线(3)和铣刀轴线(4)垂直相交并位于平面S内，根据环面蜗杆(1)成形原理，得到环面蜗杆(1)螺旋槽对应不同环面半径R时左、右螺旋面在不同轴截面上的一系列对应点，使圆柱铣刀(2)前端圆分别在这一系列对应点与环面蜗杆(1)螺旋槽的左、右螺旋面接触并相切，从啮入端到啮出端沿环面切向分层铣削出螺旋槽和螺旋面当前环面上的部分，当环面半径R从齿顶到齿根变化时，沿环面径向分层铣削出螺旋槽和螺旋面的全部；为各种环面蜗杆的加工提供了一种新的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1207683C
公开(公告)日：2005-06-22
申请号：CN02149363.4
申请日：2002-11-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种种子粒距检测方法，特别是种子粒距检测中序列图像的拼接方法。种子粒距检测中序列图像拼接方法，其特点在于：该方法包括如下步骤：(1)在记录胶带上作若干个等距离的大小相间的标记；(2)以计算机所采集的序列图像的两帧相邻图像的重叠区域的第一个完整标记为准找到其形心；(3)前一帧图像中的像素取到该图像重叠区域的第一个完整标记的形心止；(4)后一帧图像中的像素从该图像重叠区域的相同标记的形心开始取；(5)两帧相邻图像中不在重叠区域的相邻种子的粒距为第一帧图像中的种子到该图像标记的形心的水平距离与第二帧图像中图像标记的形心与该图像中种子的水平距离之和。
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公开(公告)号：CN107494194A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710607698.7
申请日：2017-07-24
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明提供一种割胶机器人，包括移动小车、图像采集装置、五自由度混联机构以及末端执行器，图像采集装置和五自由度混联机构固定在所述移动小车上，五自由度混联机构与所述末端执行器连接；图像采集装置用于采集橡胶树割胶空间初始位置信息，并根据采集到的橡胶树割胶空间初始位置信息控制割胶机器人运动到橡胶树割胶空间初始位置；五自由度混联机构包括一个两自由度并联机构和一个三自由度串联机构，两自由度并联机构和三自由度串联机构共同调节所述末端执行器的位置和工作姿态；末端执行器用于切割橡胶。该割胶机器人具有结构简单、刚度高、全自动化、高效、适用于不同树径等特点，可替代人工割胶，实现割胶自动化，提高了劳动效率。
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公开(公告)号：CN105076100B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510477499.X
申请日：2015-08-06
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种农业施药机械，具体地，涉及一种农田对靶施药机机械装置，其包括：机架组件(1)、动架组件(2)、喷雾支架组件(3)和喷雾机械手组件(4)。动架组件(2)可对各喷头的作业高度进行较大范围地同时调整，并使其作业高度不受车体侧倾的影响；喷雾支架组件(4)可方便地展开和收起，既保证了作业幅宽，又减少了转弯半径和停放空间；喷雾机械手组件(4)可使单个喷头做水平、垂直方向上的小范围位移，以适用作物个体对施药位置的不同要求，并且，各喷雾机械手组件4间的距离易于调整，可适应不同垄距的作物。
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公开(公告)号：CN106561093A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610955759.4
申请日：2016-10-27
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于四自由度并联机构的激光除草机器人，包括移动小车、图像采集装置、激光器和控制系统，移动小车包括电池组、车架、车轮支架和车轮，控制系统包括工控机、图像处理系统和多轴运动控制卡和输入输出接口，移动小车还设有四自由度并联机构，控制系统分别与图像采集装置、激光器和四自由度并联机构连接。本发明结构简单、易于控制，能够在不同行距的作物行间进行作业，且四自由度并联机构能够实现两维转动和两维移动，能够补偿由于小车前进所带来的杂草与激光束位置的改变，进而使激光束始终瞄准目标杂草位置，大大提高了除草作业的精准度和效率。
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公开(公告)号：CN104930998A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510296859.6
申请日：2015-06-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01B21/16
CPC classification number: G01B21/16
Abstract: 本发明公开了一种智能除草机及其刀苗距优化方法、刀苗信息优化系统，本发明通过引入由位移传感器测得的位移信息，配合视觉采集设备采集的视觉刀苗距，使刀苗距的检测不单独依赖于机器视觉，而是由视觉信息和位移信息共同决定，从而减小视觉设备受外界因素影响导致刀苗距信息出现的误差，并且消除了视觉盲区对刀苗距提取的影响，同时本发明提供的优化方法简单，有效节约了处理时间，得到了更好的实时性。
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