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公开(公告)号：CN102688823B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210203745.9
申请日：2012-06-19
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了机器视觉和图像处理技术领域中的一种基于手眼喷雾机械臂的喷雾定位装置及方法。本发明包括机械臂、摄像机和喷头；机械臂固定在机械臂基座上；摄像机和喷头分别安装在机械臂末端。本发明实现了对目标的三维信息轮廓提取与定位，定位准确、计算量适中，实现精准自动化喷雾，减少环境污染，提高农药利用率。
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公开(公告)号：CN102696570A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210203731.7
申请日：2012-06-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明属于自动化农业装备技术领域，特别涉及一种能够灵活作业的手眼方式喷雾机器人装置。该装置包括喷头、摄像头、大机械臂、小机械臂、机械手、控制器、电源和变量喷雾系统。本发明安装在移动平台上，利用安装在机械手上的摄像头组成手眼方式，通过控制摄像头的运动实现喷雾作业对象的轮廓识别和检测，控制器依据检测到的植物轮廓信息结合喷雾特性制定出喷雾策略，然后由旋转底座、大机械臂、小机械臂和机械手带动喷头，在变量喷雾系统的控制下实现精准喷雾作业。本发明能够降低人工劳动强度、依据植物信息实现精准喷雾作业、降低农药的使用量、减少漂移、提高药液的利用率、保护环境、保护劳动者和消费者的健康、实现农业生产的可持续发展。
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公开(公告)号：CN102688823A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210203745.9
申请日：2012-06-19
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了机器视觉和图像处理技术领域中的一种基于手眼喷雾机械臂的喷雾定位装置及方法。本发明包括机械臂、摄像机和喷头；机械臂固定在机械臂基座上；摄像机和喷头分别安装在机械臂末端。本发明实现了对目标的三维信息轮廓提取与定位，定位准确、计算量适中，实现精准自动化喷雾，减少环境污染，提高农药利用率。
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公开(公告)号：CN102320041B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201110237042.3
申请日：2011-08-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种三自由度混联机械臂，涉及工业与农业机器人技术领域，所述机械臂包括下连杆、上连杆、第一下伸缩杆、第二下伸缩杆和第三上伸缩杆；所述下连杆的一端与所述机架铰接，另一端与所述上连杆铰接；所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆组成并联形式，用于调节所述下连杆上与所述上连杆铰接的一端的位置；所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆的一端分别与所述机架铰接，另一端分别与所述下连杆的侧壁铰接；所述第三上伸缩杆，与所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆组成串联形式，两端分别铰接上连杆和下连杆的侧壁，用于调节上连杆末端的位置。本发明刚度优良、稳定性好、控制方式简单，并且具有位置精度高，避障性，占地面积小，重量小的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102422832B
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201110237035.3
申请日：2011-08-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种喷雾视觉定位系统及定位方法，涉及视觉定位技术领域，所述系统包括控制单元、左摄像单元、右摄像单元、图像采集单元、激光二级管列阵光源和光源控制单元；其中，所述左摄像单元与右摄像单元，分别与图像采集单元连接，用于获取场景图像信息；所述图像采集单元，与控制单元连接；所述光源控制单元，与所述激光二级管列阵光源和控制单元分别连接，用于在控制单元控制下驱动激光二级管工作；所述激光二级管列阵光源包括多个呈矩阵排列的激光二极管，其中的每个激光二级管固定在支架上，所述支架的位置和纵向发射角可调。本发明能够提高喷药定位的准确率，具有良好适应性、实时性和性价比。
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公开(公告)号：CN102422832A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110237035.3
申请日：2011-08-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种喷雾视觉定位系统及定位方法，涉及视觉定位技术领域，所述系统包括控制单元、左摄像单元、右摄像单元、图像采集单元、激光二级管列阵光源和光源控制单元；其中，所述左摄像单元与右摄像单元，分别与图像采集单元连接，用于获取场景图像信息；所述图像采集单元，与控制单元连接；所述光源控制单元，与所述激光二级管列阵光源和控制单元分别连接，用于在控制单元控制下驱动激光二级管工作；所述激光二级管列阵光源包括多个呈矩阵排列的激光二极管，其中的每个激光二级管固定在支架上，所述支架的位置和纵向发射角可调。本发明能够提高喷药定位的准确率，具有良好适应性、实时性和性价比。
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公开(公告)号：CN102696571B
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201210204818.6
申请日：2012-06-20
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了属于农业自动化技术领域的一种四轮驱动导航喷雾机器人系统。系统主要由电磁传感器组、角度传感器、轮子、底板、喷雾装置和控制器组成。该系统采用四个直流电机分别对前轮和后轮共四个轮子进行相对独立的驱动。喷雾部分采用双侧喷雾机构的喷雾方式，应用喷杆摆动来调整喷头相对于作物的距离，喷雾控制电磁阀和喷雾泵的控制采用控制信号逐级放大的方式来避免后续电路对控制器的影响。能够自动完成喷雾作业，可以降低人工的劳动强度，保护劳动者的健康，降低农药的使用量，保护环境，维护农业生产的可持续发展。
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公开(公告)号：CN102696571A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210204818.6
申请日：2012-06-20
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了属于农业自动化技术领域的一种四轮驱动导航喷雾机器人系统。系统主要由电磁传感器组、角度传感器、轮子、底板、喷雾装置和控制器组成。该系统采用四个直流电机分别对前轮和后轮共四个轮子进行相对独立的驱动。喷雾部分采用双侧喷雾机构的喷雾方式，应用喷杆摆动来调整喷头相对于作物的距离，喷雾控制电磁阀和喷雾泵的控制采用控制信号逐级放大的方式来避免后续电路对控制器的影响。能够自动完成喷雾作业，可以降低人工的劳动强度，保护劳动者的健康，降低农药的使用量，保护环境，维护农业生产的可持续发展。
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公开(公告)号：CN102320041A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110237042.3
申请日：2011-08-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种三自由度混联机械臂，涉及工业与农业机器人技术领域，所述机械臂包括下连杆、上连杆、第一下伸缩杆、第二下伸缩杆和第三上伸缩杆；所述下连杆的一端与所述机架铰接，另一端与所述上连杆铰接；所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆组成并联形式，用于调节所述下连杆上与所述上连杆铰接的一端的位置；所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆的一端分别与所述机架铰接，另一端分别与所述下连杆的侧壁铰接；所述第三上伸缩杆，与所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆组成串联形式，两端分别铰接上连杆和下连杆的侧壁，用于调节上连杆末端的位置。本发明刚度优良、稳定性好、控制方式简单，并且具有位置精度高，避障性，占地面积小，重量小的特点。
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