公开(公告)号：CN102320041A

公开(公告)日：2012-01-18

申请号：CN201110237042.3

申请日：2011-08-17

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张宾 ,  贾继兴 ,  刘涛 ,  张东波 ,  薛子云 ,  雷保珍

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明公开了一种三自由度混联机械臂，涉及工业与农业机器人技术领域，所述机械臂包括下连杆、上连杆、第一下伸缩杆、第二下伸缩杆和第三上伸缩杆；所述下连杆的一端与所述机架铰接，另一端与所述上连杆铰接；所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆组成并联形式，用于调节所述下连杆上与所述上连杆铰接的一端的位置；所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆的一端分别与所述机架铰接，另一端分别与所述下连杆的侧壁铰接；所述第三上伸缩杆，与所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆组成串联形式，两端分别铰接上连杆和下连杆的侧壁，用于调节上连杆末端的位置。本发明刚度优良、稳定性好、控制方式简单，并且具有位置精度高，避障性，占地面积小，重量小的特点。

公开(公告)号：CN102422832A

公开(公告)日：2012-04-25

申请号：CN201110237035.3

申请日：2011-08-17

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张宾 ,  刘涛 ,  张东波 ,  贾继兴 ,  薛子云 ,  雷保珍

IPC: A01M7/00

Abstract: 本发明公开了一种喷雾视觉定位系统及定位方法，涉及视觉定位技术领域，所述系统包括控制单元、左摄像单元、右摄像单元、图像采集单元、激光二级管列阵光源和光源控制单元；其中，所述左摄像单元与右摄像单元，分别与图像采集单元连接，用于获取场景图像信息；所述图像采集单元，与控制单元连接；所述光源控制单元，与所述激光二级管列阵光源和控制单元分别连接，用于在控制单元控制下驱动激光二级管工作；所述激光二级管列阵光源包括多个呈矩阵排列的激光二极管，其中的每个激光二级管固定在支架上，所述支架的位置和纵向发射角可调。本发明能够提高喷药定位的准确率，具有良好适应性、实时性和性价比。

公开(公告)号：CN102320041B

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201110237042.3

申请日：2011-08-17

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张宾 ,  贾继兴 ,  刘涛 ,  张东波 ,  薛子云 ,  雷保珍

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明公开了一种三自由度混联机械臂，涉及工业与农业机器人技术领域，所述机械臂包括下连杆、上连杆、第一下伸缩杆、第二下伸缩杆和第三上伸缩杆；所述下连杆的一端与所述机架铰接，另一端与所述上连杆铰接；所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆组成并联形式，用于调节所述下连杆上与所述上连杆铰接的一端的位置；所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆的一端分别与所述机架铰接，另一端分别与所述下连杆的侧壁铰接；所述第三上伸缩杆，与所述第一下伸缩杆和第二下伸缩杆组成串联形式，两端分别铰接上连杆和下连杆的侧壁，用于调节上连杆末端的位置。本发明刚度优良、稳定性好、控制方式简单，并且具有位置精度高，避障性，占地面积小，重量小的特点。

公开(公告)号：CN102422832B

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201110237035.3

申请日：2011-08-17

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 张宾 ,  刘涛 ,  张东波 ,  贾继兴 ,  薛子云 ,  雷保珍

IPC: A01M7/00

Abstract: 本发明公开了一种喷雾视觉定位系统及定位方法，涉及视觉定位技术领域，所述系统包括控制单元、左摄像单元、右摄像单元、图像采集单元、激光二级管列阵光源和光源控制单元；其中，所述左摄像单元与右摄像单元，分别与图像采集单元连接，用于获取场景图像信息；所述图像采集单元，与控制单元连接；所述光源控制单元，与所述激光二级管列阵光源和控制单元分别连接，用于在控制单元控制下驱动激光二级管工作；所述激光二级管列阵光源包括多个呈矩阵排列的激光二极管，其中的每个激光二级管固定在支架上，所述支架的位置和纵向发射角可调。本发明能够提高喷药定位的准确率，具有良好适应性、实时性和性价比。