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公开(公告)号：CN104951589B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510155899.9
申请日：2015-04-02
Applicant: 中南大学 , 长沙迪迈数码科技股份有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及露天矿爆破技术领域，具体涉及一种露天爆破矿体边界损失贫化控制系统及操作方法，该系统包括参数赋值单元以及依次连接的建模单元、分析计算单元、输出单元和查询单元，建模单元、分析计算单元、输出单元和查询单元分别连接参数赋值单元，查询单元包括后冲线位置、损失率和贫化率三者间的相互查询模块，通过建立三维地质模型，能精确表达矿体空间形态，同时，通过建立块段模型，能准确描述矿体内部属性，借助计算机的高速运算能力，能够快速准确得到爆破后冲线不同采样位置下的损失贫化信息，爆破后冲线位置的确定方法科学精确，保证了露天爆破设计矿体边界损失贫化的有效控制，有利于矿山经济效益的提高。
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公开(公告)号：CN104765915A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510143817.9
申请日：2015-03-30
Applicant: 中南大学 , 长沙迪迈数码科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于半球面和平面联合投影的三维激光扫描数据建模方法及系统，所述方法包括将N个三维激光扫描数据点投影到半球面上，得到半球面映射点；将所述N个半球面映射点投影到平面上，得到N个三维激光扫描数据面映射点；将所述平面映射点转化为N个直角坐标，并进行任意轴坐标旋转，得到坐标系在水平面上的平面映射点；对水平面上的平面映射点进行三角剖分，得到平面映射点之间的不规则三角网拓扑关系；将所述平面映射点之间的不规则三角网拓扑关系对应地赋值给三维激光扫描数据点，得到三维激光扫描数据点之间的不规则三角网拓扑关系，完成对三维激光扫描数据点的建模。本发明能够实现三维激光扫描数据的快速准确建模。
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公开(公告)号：CN115979082B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202210557581.3
申请日：2022-05-19
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微震监测的爆破管理系统及方法，包括若干组加速度传感器、信号采集基站、通讯基站、GPS授时及数据处理服务器，若干组加速度传感器分别与信号采集基站、通讯基站、GPS授时及数据处理服务器构成若干条采集通道，对每一条采集通道采集的振动信号进行计算处理，利用特征函数进行特征化处理和能量计算，获得利用采集的振动信号计算出的炮孔信息和装药量信息，从而与实际炮孔布置方案进行对比，确定是否所有炮孔实现爆破，避免在爆破过后对哑炮不知情的情况下进入爆破区域产生爆炸伤害。
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公开(公告)号：CN118365708A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410788153.0
申请日：2024-06-19
Applicant: 中南大学
IPC: G06T7/73 , G06Q50/02 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/762 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种地下矿山采矿装备的位姿确定方法，包括获取目标巷道的数据信息、提取全局特征并按属性聚类和抽象，构建目标巷道的全局特征库的；当地下矿山采矿装备需要确定当前位姿时，获取当前所在巷道的巷道特征并进行聚类和抽象；将抽象结果与目标巷道的全局特征库进行匹配得到最佳匹配对；根据最佳匹配对及目标巷道的数据信息完成地下矿山采矿装备的位姿确定。本发明还公开了一种实现所述地下矿山采矿装备的位姿确定方法的系统。本发明通过事先的全局特征的获取及全局特征库的构建，以及实时数据获取及特征匹配，不仅实现了地下矿山采矿装备的位姿确定，而且可靠性更高，精确性更好。
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公开(公告)号：CN110849374B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201911217135.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种地下环境定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取扫描点云数据的特征点云；以上一帧的位姿作为当前的初始位姿，基于当前帧的扫描点云数据的特征点云与上一帧的扫描点云数据的特征点云进行点云帧与帧匹配，确定当前的预测位姿；基于当前帧的扫描点云数据的特征点云、所述当前的预测位姿和特征地图，进行点云帧与地图匹配，得到当前的修正位姿。本发明实施例实现了基于距离权重的地下环境的精确定位，能够提高地下环境中定位的精度，满足地下装备的自主行走的无人驾驶需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110411464B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910627118.X
申请日：2019-07-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种三维点云地图生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取三维采集设备当前采集点对应的位姿信息和三维点云；根据所述位姿信息将所述三维点云转换到一共用坐标系，得到对应的转换点云，并计算所述转换点云中各点对应的距离参数；其中，所述距离参数为三维采集设备坐标系下相应点与参考点间的距离；将所述转换点云划分至三维点云地图的三维栅格中；根据相应三维栅格中所属点的坐标和对应的所述距离参数，确定相应三维栅格对应的坐标信息，以更新所述三维点云地图。本发明实施例提高了三维点云地图的生成精度，利于基于三维点云地图的定位及三维实体表面模型的构建等后续利用。
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公开(公告)号：CN109813310B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201910179908.6
申请日：2019-03-11
Applicant: 中南大学
IPC: G01C21/16 , G01S17/894 , G01S17/42
Abstract: 本申请实施例公开了一种地下作业设备定位方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取所述作业设备当前对应的巷道腰线点云、巷道顶底板点云；根据所述巷道腰线点云和地下二维概率定位地图进行第一点云匹配确定初始位姿及其概率，并基于所述初始位姿的概率确定用于第二点云匹配的位姿搜索范围；根据所述巷道顶底板点云、所述地下二维概率定位地图及所述初始位姿，基于高斯混合模型在所述位姿搜索范围内进行所述第二点云匹配，根据符合设定条件的配准位姿确定所述作业设备的当前位姿。
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公开(公告)号：CN114241149A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111468183.6
申请日：2021-12-03
Applicant: 中南大学
Abstract: 本申请公开了一种基于交叉轮廓线法向的矿体建模方法、装置及存储介质。该方法包括：基于矿体的三维交叉轮廓线构建具有拓扑邻接关系的虚拟网络；基于PCA方法求取轮廓线的交叉点法向量；基于各交叉点法向量求取轮廓线中多段线的首段法向量和/或尾段法向量；基于线性插值法求取轮廓线中各多段线的中间段法向量；基于法向传播，对多段线法向进行方向一致化处理；基于隐式函数对法向方向一致化处理后的多段线进行建模，得到目标矿体模型。基于上述处理，可以得到符合建模要求的交叉轮廓线的各多段线的法向，从而进行隐式建模，能够高效地构建随生产不断变化的矿体模型，在矿山建模中具有广阔的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN110737652B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910942073.5
申请日：2019-09-30
Applicant: 中南大学
IPC: G06F16/215 , G06T17/05 , G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种露天矿山三维数字模型的数据清洗方法、系统及存储介质，该方法包括：获取露天矿山区域的表面高程值，再建立露天矿山区域的高程矩阵；其中，露天矿山区域包括设备以及设备所处的矿坑区域，高程矩阵中各个矩阵元素对应露天矿山区域内各个位置的位置坐标和高程值；再对高程矩阵进行标准差采样得到标准差采样矩阵；以及采用顶帽算法对标准差采样矩阵进行转换得到前景背景分离矩阵，其中，设备视为前景，设备所处的矿坑区域视为背景；然后，利用前景背景分离矩阵获取设备对应的矩阵元素，再根据矩阵元素获取设备位置坐标以及高程值；最后根据设备位置采用插值法对设备高程值进行插值替换。本发明通过该方法可以识别设备并清洗其数据。
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公开(公告)号：CN113252027B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110682762.4
申请日：2021-06-21
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于井下无人驾驶车辆局部路径规划的方法、装置、设备及存储介质，该规划方法包括：获取巷道二维激光点云第一数据集；将所述第一数据集分割为多个第二数据集，并分别拟合所述第二数据集的第一直线表达式；计算任意两个所述第一直线表达式的斜率差值，将所述斜率差值小于第一阈值的所述第一直线分割为多个第三数据集；拟合所述第三数据集的点云数据形成第一曲线，设定所述第一曲线为巷道边界线，将所述巷道边界线曲率较小的一侧投影至巷道中心即得到车辆行驶路径。在不需要辅助设备的情况下，实现简单高效的井下无人驾驶车辆局部路径规划，同时提高了路径规划的灵活度和便捷度。
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