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公开(公告)号：CN114732526A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210204053.X
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种双臂操作手系统，包括：支撑横梁，所述支撑横梁上滑动地设置有两组操作手机械臂，每组操作手机械臂均设置有肩关节机构、大臂机构、小臂机构和操作手机构；肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴；大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆；小臂机构包括小臂主体和伸缩臂；操作手机构包括操作手支座、操作手环套和剪切驱动机构。本发明的操作手机械臂能够通过平移锁定机构调节在支撑横梁上的位置，每个操作手机械臂七个自由度之间完全解耦，并能够通过驱动钢丝传动，主操作手机械臂运动时各个自由度互不干涉，均可独立运动。
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公开(公告)号：CN113787512A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111193999.2
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种弧形运动钢丝绳驱动机构，包括：臂托；前环关节，所述前环关节的后端设置有弧形导轨，所述前环关节通过所述弧形导轨滑动地设置在所述臂托的前端；钢丝绳驱动装置，所述钢丝绳驱动装置设置在所述前环关节内，所述钢丝绳驱动装置的输入机构与所述弧形导轨传动连接，所述钢丝绳驱动装置的输出机构绕设有钢丝绳，所述钢丝绳通过滑轮导出所述前环关节。本发明操作圆弧运动流畅，钢丝绳传动稳定，主手操作时手腕旋转运动带动前环关节、内外内圈弧形母导轨和外圈弧形母导轨做圆弧运动，锥齿轮在轮齿推动力的作用下开始转动，锥齿轮转动带动芯轴转动，最终实现芯轴上钢丝绳的驱动。
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公开(公告)号：CN113786241A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111194009.7
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人四自由度解耦执行器，包括：驱动部；执行部，所述执行部包括剪切机构和至少两个关节机构，所述剪切机构安装在其中一个所述关节机构上，每个所述关节机构逐一转动的连接，所述剪切机构和每个关节机构通过独立的驱动钢丝分别与所述驱动部连接，相邻两个所述关节机构之间均设置有弹性变形结构，从后一组所述关节机构引出的驱动钢丝先穿过所述弹性变形结构后，再引入前一组所述关节机构，所述关节机构运动时，所述弹性变形结构变形而使内部的驱动钢丝长度不变。本发明实现了各向自由度的解构，机构间运动互不干涉，同时执行器实现了如人体手臂仿生的偏航、俯仰、旋转和剪切功能。
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公开(公告)号：CN112509646A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011359213.5
申请日：2020-11-27
Abstract: 本发明公开了用于吸持生物组织的亲水界面制造方法及系统，通过预先获取生物组织的最大滑脱力和最小损伤力，选取大于最大滑脱力，并小于最小损伤力的力度值作为所述优化液膜张力；根据亲水界面的结构参数与液膜张力之间的关系确定所述优化液膜张力所对应的优化结构参数值，根据所述优化结构参数值制造出所述亲水界面，从而实现对亲水界面的结构参数进行精准设计，将制造出的亲水界面的液膜张力精准的控制在最大滑脱力和最小损伤力之间，使亲水界面产生的液膜张力实现界面与人体组织稳定、无损伤的夹持和牵拉，避免现有的手术器械在夹持生物组织时，易造成组织损伤与滑脱的技术问题。
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公开(公告)号：CN107898483A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711382388.6
申请日：2017-12-20
Applicant: 中南大学湘雅三医院
IPC: A61B17/04
CPC classification number: A61B17/0469 , A61B17/0482 , A61B17/0491
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术缝合装置，包括驱动手柄、连接套杆和两个弧形针鞘，驱动手柄连接于连接套杆的一端，两个弧形针鞘呈对称连接在连接套杆的另端，任一弧形针鞘内活动套装有缝合弯针，两个弧形针鞘还套装有延伸至连接套杆内的往复送针器，两根往复送针器之间设有位于连接套杆内的副推杆，驱动手柄与副推杆之间设有位于连接套杆内的主推杆，交替操作驱动手柄时，主推杆驱使副推杆交替的分别和两根往复送针器形成连接，两根往复送针器交替的顶推缝合弯针驱使其在两个弧形针鞘间来回运动。该缝合装置具有结构紧凑、操作方便舒适、安全性高、可缩短缝合时间的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107307892A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710662085.3
申请日：2017-08-04
CPC classification number: A61B17/1204 , A61B17/12099 , A61B2017/12004 , A61M31/00
Abstract: 本发明公开了一种直肠肛管止血装置，包括止血管体、纱布套和辅助塞杆，止血管体包括两端的第一管口和第二管口，第一管口外沿设置有第一凸缘，凸缘上设置有固定孔，该止血管体的管壁上设置有多个药孔；纱布套的两端开口并套接在止血管体上；辅助塞杆能插接于止血管体内，且能通过设置在第二管口内的第二凸缘限位。本装置能有效压迫止血，不仅起到止血作用，还可能避免损伤吻合口，避免伤口出血，柱状装置的直径可以系列化调整大小，符合不同患者肠管直径。同时，通过多种方式保证止血装置不能自行滑出，同时也可以防止止血装置逆行进入直肠，避免过早滑出则不能起到止血作用，以及避免再次放置材料，增加患者痛苦。
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公开(公告)号：CN107115560A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710453072.5
申请日：2017-06-15
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本发明公开了一种抗菌仿生多孔钛植入物及其制备方法和应用。该抗菌仿生多孔钛植入体呈圆柱体结构，沿圆柱体外周向圆柱体中央呈放射状各向异性多孔结构且孔径呈由小到大的梯度分布，孔表面具有针状微纳结构。制备方法包括(1)钛粉末与介质溶剂在水浴加热条件下搅拌制备浆料；(2)浆料冷凝固化并干燥，得到干燥坯样；(3)干燥坯样烧结，得到多孔钛植入物试样；(4)多孔钛植入物试样在惰性气体和丙酮的混合气氛中烧结，得到抗菌仿生多孔钛植入体。本发明的抗菌仿生多孔钛植入体兼具良好的抗菌功能、优异的骨整合性能和力学性能，可广泛应用于医学领域。
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公开(公告)号：CN114474146B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210205058.4
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种七自由度主操作手机械臂，包括：肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴；大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆，手臂摇杆转动地设置在肩关节座内，手臂摇杆与手臂上下驱动连杆的上端转动地连接，手臂伸缩驱动连杆转动地设置在肩关节座内；小臂机构包括小臂主体和伸缩臂，伸缩臂滑动地设置在小臂主体内，手臂伸缩驱动连杆转动地连接小臂主体的后端，手臂上下驱动连杆转动地连接小臂主体的中部；操作手机构包括操作手支座、操作手环套和剪切驱动机构，操作手支座转动地设置在伸缩臂的前端，操作手环套转动地设置在操作手支座，操作手环套的内外圈转动设置，剪切驱动机构设置在操作手环套的内圈上。
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公开(公告)号：CN116831663A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310926017.9
申请日：2023-07-26
Applicant: 中南大学
IPC: A61B17/04 , A61B17/062
Abstract: 本发明提供了一种适用于腹腔镜往复缝合器的曲针模块，包括曲针安装块，曲针安装块设置有曲针槽，曲针槽内活动设置有曲针，曲针的形状与曲针槽一致，曲针安装块的第一端设置有第一开口和第二开口，第一开口位于曲针槽的前端，第二开口设置有线导头和线导头往复脱离机构，线导头与曲针的穿刺尖端相对应，线导头与缝合线连接，线导头往复脱离机构用于对线导头进行限制或释放。本发明中曲针采用了连续往复的运动方式，相比于曲针360度周回旋转的运动，在穿刺人体组织时会更加顺畅，更好地避免曲针在缝合过程中卡住人体组织等现象，导致曲针卡死无法运动，或对人体组织造成非正常的破坏。
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公开(公告)号：CN113749784B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111182618.0
申请日：2021-10-11
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的力反馈传动系统，包括：接收部，所述接收部设置有两个主操作手，每个所述主操作手均设置有多个旋转或水平位移自由度，每个自由度均设置有一组接收驱动钢丝；传动部，所述传动部设置有多个传动轴组，所述传动轴组的数量与两个所述主操作手的自由度数量之和相同，每个所述传动轴组均包括垂直传动轴和水平传动轴；执行部，所述执行部设置有两组机械臂和多组执行驱动钢丝，多组所述执行驱动钢丝分别用于驱动两组所述机械臂的执行机构的运动。本发明能够将主操作手的力传递到机械臂的执行机构，实现手术需要的拉伸，剪切，翻转等功能，手术过程中机械臂的执行机构的受力情况能够直接反映到主操作手。
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