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公开(公告)号：CN118172936B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410585308.0
申请日：2024-05-13
IPC: G08G1/01 , G06N3/0455 , G06N3/049 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及交通管理控制与交通安全技术领域，公开了一种基于车道级交通参数的异常交通事件智能检测方法及系统，该方法包括车道级交通参数获取、交通参数变化模型构建、异常交通事件判别、异常交通事件细分种类与判别标准构建以及异常交通事件检测与结果文件保存。本发明的有益效果为：本发明能够更加准确地判断是否发生了异常交通事件以及异常交通事件的具体类别，在交通管理控制与交通安全领域具有实际工程价值。
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公开(公告)号：CN118210235A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410519150.7
申请日：2024-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律与系统，属于多弹协同制导技术。首先，根据导弹与目标的相对运动关系，构建相对动力学方程组，并进一步建立导弹与目标的相对动力学模型；其次，设计有限时间观测器，观测由机动目标的加速度在视线、俯仰、偏航三个方向的分量；再利用弹群的之间的信息交互，设计视线、俯仰、偏航三个方向的三维协同制导律，使弹目相对距离在有限时间达到一致，视线角收敛至期望值；最后，设计基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律，兼顾了完成制导任务和降低控制频次。仿真结果表明，本发明所设计的制导律能够以较低控制更新次数使弹群同时命中目标，提高了导弹的效费比。
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公开(公告)号：CN113448247B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110576249.7
申请日：2021-05-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种双拓扑耦合谐振子牵制同步控制器优化算法，步骤为：对所研究的谐振子系统进行建模，引入双耦合拓扑来描述耗散和恢复这两种谐振子内部相互作用；采用闭环可观格莱姆矩阵列满秩来刻画双拓扑耦合谐振子牵制控制同步的充分必要条件；以同步控制器增益矩阵的零范数为优化指标，以闭环可观格莱姆矩阵列满秩为约束条件，将双拓扑耦合谐振子牵制同步控制优化建模为最小化牵制节点数量的带约束的非凸优化问题；在按节点度顺序搜索策略的基础上引入随机变异策略，提出基于节点度排序的随机变异寻优算法，得到双拓扑耦合谐振子牵制同步的次优控制器。实验结果表明，本发明提出的方法可以较快地搜索出较稀疏的牵制同步控制器。
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公开(公告)号：CN114615143A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210060560.0
申请日：2022-01-19
Applicant: 东南大学
IPC: H04L41/0823 , H04L41/12 , H04L41/14 , H04L41/28 , H04L9/40
Abstract: 本发明公开了一种多传感‑观测网络下的弹性分布式安全监测方法，涉及多智能体安全控制技术技术领域，其技术方案要点是：首先，根据所研究的问题构建传感‑观测架构以及相应的通信拓扑通道。其次，基于局部传感器的量测信息，每个观测器初步构建目标系统的观测信息，然后再通过对应的通信拓扑与邻居观测器进行信息交互。最后，针对通信拓扑中被恶意篡改信息的稀疏特性，为每个局部观测器分析构建有效的弹性信息接收处理机制，使得所有观测器在有攻击情况下仍能实现对监测目标的安全一致状态估计。实验结果表明，本发明提出的方法可以有效抵抗观测通信拓扑中的稀疏恶意攻击，保证多传感‑观测网络对目标真实状态的安全一致监测。
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公开(公告)号：CN113206842A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110458283.4
申请日：2021-04-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双层动态切换观测器的分布式安全状态重构方法，包括如下步骤：根据多智能体系统构建其传感通道在遭受攻击后的动力学模型；结合具体的多智能体系统模型为每一个多智能体搭建双层观测器，构造合适的观测通信拓扑，并设计相应的残差生成器；针对观测模型分析生成残差阈值的动态信息，检验每一个残差信号与阈值之间的大小，根据比较的大小动态地切换观测器间的通信拓扑，进行新的数据通信交互；结合自身的观测数据和收到的邻居的观测信息进行迭代更新生成新的观测数据，并以残差信号是否大于当前的阈值作为判断对应通信通道是否遭受攻击的标准。本发明能够确保正确识别出所有遭受恶意攻击的传输通道且安全重构出系统的真实状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119417204B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510034721.2
申请日：2025-01-09
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种卫星任务分配技术领域的大规模卫星任务调度方法、存储介质及设备，以有限点任务集合的观测情况近似区域任务的观测情况；采用不同的步长执行时间窗初筛和细筛过程，得到卫星执行任务的可用时间窗；对时间窗集合进行编码，初始化算法种群和参考点集；对染色体执行交叉、变异操作，通过对染色体进行无冲突化投影变换，计算每个染色体对应的两个适应度指标；对算法种群执行执行多层级分层非支配排序操作、自适应归一化操作、参考点关联操作、小生境保留操作，重复迭代后输出最优时间窗。本发明针对大规模卫星任务调度场景具有快速响应能力，针对极端卫星任务调度场景具有强大自适应能力，最终可实现卫星任务调度场景的局部最优匹配。
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公开(公告)号：CN119987345A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411869042.9
申请日：2024-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种多无人艇协同路径跟踪控制方法，包括：获取领导者无人艇的期望路径，构建基于领导者期望路径的切线坐标系；基于领导者期望路径的切线坐标系，根据跟随者无人艇的实时位置信息，计算跟随者无人艇的切向跟踪误差和交叉跟踪误差；根据期望的编队队形，获取切向跟踪误差和交叉跟踪误差的期望值；获取期望艏向角和期望合速度，使得跟随者无人艇的切向跟踪误差和交叉跟踪误差收敛到相应的期望值；以所述期望艏向角和期望合速度作为跟踪目标，通过基于跟踪微分器的推力控制器和舵角控制器，对跟随者无人艇进行控制。利用本发明能够在提升多无人艇协同路径跟踪精度的同时，使得跟随者无人艇收敛到领导者的期望相对位置上，以保持期望队形。
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公开(公告)号：CN114615143B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210060560.0
申请日：2022-01-19
Applicant: 东南大学
IPC: H04L41/0823 , H04L41/12 , H04L41/14 , H04L41/28 , H04L9/40
Abstract: 本发明公开了一种多传感‑观测网络下的弹性分布式安全监测方法，涉及多智能体安全控制技术技术领域，其技术方案要点是：首先，根据所研究的问题构建传感‑观测架构以及相应的通信拓扑通道。其次，基于局部传感器的量测信息，每个观测器初步构建目标系统的观测信息，然后再通过对应的通信拓扑与邻居观测器进行信息交互。最后，针对通信拓扑中被恶意篡改信息的稀疏特性，为每个局部观测器分析构建有效的弹性信息接收处理机制，使得所有观测器在有攻击情况下仍能实现对监测目标的安全一致状态估计。实验结果表明，本发明提出的方法可以有效抵抗观测通信拓扑中的稀疏恶意攻击，保证多传感‑观测网络对目标真实状态的安全一致监测。
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公开(公告)号：CN118502408A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410420626.1
申请日：2024-04-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于改进GWO算法的多导弹协同航路规划方法，属于飞行器航路规划技术领域,通过模拟包含防空拦截和军事禁飞区等威胁与障碍的三维地理环境，充分考虑多导弹之间的时间与空间冲突的约束关系，构建多导弹协同航路代价优化函数，采用改进GWO算法求解优化函数，输出最优的多导弹协同航路，有效提升了多导弹的协同打击效率，降低了航路规划代价。本发明有利于实现同时对多个地方目标进行协同攻击、提高打击效率，所设计的基于改进GWO算法的多导弹航路规划方法具有航迹代价小、收敛速度快的特点，在保证规避威胁的同时，能够有效的解决多导弹航路规划问题。
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公开(公告)号：CN118410627A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410489559.9
申请日：2024-04-23
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20 , G05D1/695 , G06F111/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于GO法的无人机集群系统可靠性分析方法与系统，所述方法包括：对无人机集群多阶段任务系统可靠性特点进行分析，确定其失效原则；将无人机集群多阶段任务系统视为可修系统，定义系统失效率λ和系统修复率μ；将GO法与行为向量理论结合，设计一种新的GO法操作符1C，并且构建一种新的多任务阶段GO法定量分析算法，输出无人机集群多阶段任务系统在多个任务阶段的瞬时可用度。本发明结合行为向量理论推导出相应的GO法操作符以及定量分析算法，获得了更精确的可靠性评估信息。本发明最后给出的仿真实例表明，所设计的GO法操作符以及定量分析算法可以有效、精确地计算出无人机集群多阶段任务可靠性指标。
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