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公开(公告)号：CN119987345A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411869042.9
申请日：2024-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种多无人艇协同路径跟踪控制方法，包括：获取领导者无人艇的期望路径，构建基于领导者期望路径的切线坐标系；基于领导者期望路径的切线坐标系，根据跟随者无人艇的实时位置信息，计算跟随者无人艇的切向跟踪误差和交叉跟踪误差；根据期望的编队队形，获取切向跟踪误差和交叉跟踪误差的期望值；获取期望艏向角和期望合速度，使得跟随者无人艇的切向跟踪误差和交叉跟踪误差收敛到相应的期望值；以所述期望艏向角和期望合速度作为跟踪目标，通过基于跟踪微分器的推力控制器和舵角控制器，对跟随者无人艇进行控制。利用本发明能够在提升多无人艇协同路径跟踪精度的同时，使得跟随者无人艇收敛到领导者的期望相对位置上，以保持期望队形。
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