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公开(公告)号：CN111085989A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010007274.9
申请日：2020-01-04
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂,其特征在于包括绝缘固定装置、形状记忆合金丝、供给装置、软体腔室、控制单元、微型气泵以及相应组件构成。该软体手臂具备多自由度和变刚度特性，能够实现对软体手臂末端位置的精准控制和手臂变形姿态的精确控制,从而可以通过在软体手臂末端位置添加特定装置来完成不同工况环境下的特定任务。
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公开(公告)号：CN110900642A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911347915.9
申请日：2019-12-24
Applicant: 东北林业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种万向变刚度的软体执行器，其主要由绝缘固定装置、形状记忆合金丝、形状记忆合金丝供给装置及软体执行器本体和腔室及相应控制单元组成。本发明所涉及的一种万向变刚度软体执行器可以实现多自由度的变形精确控制和执行器姿态控制调整，能够实现执行器的刚度调节，具有变刚度特性，制作简单，具有自适应性，可适用于不同软体机器人的末端执行器中，在不同工况环境下执行复杂的任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211761540U
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202020010864.2
申请日：2020-01-04
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂,其特征在于包括绝缘固定装置、形状记忆合金丝、供给装置、软体腔室、控制单元、微型气泵以及相应组件构成。该软体手臂具备多自由度和变刚度特性，能够实现对软体手臂末端位置的精准控制和手臂变形姿态的精确控制,从而可以通过在软体手臂末端位置添加特定装置来完成不同工况环境下的特定任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211806189U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201922346126.5
申请日：2019-12-24
Applicant: 东北林业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本实用新型涉及一种万向变刚度的软体执行器，其主要由绝缘固定装置、形状记忆合金丝、形状记忆合金丝供给装置及软体执行器本体和腔室及相应控制单元组成。本实用新型所涉及的一种万向变刚度软体执行器可以实现多自由度的变形精确控制和执行器姿态控制调整，能够实现执行器的刚度调节，具有变刚度特性，制作简单，具有自适应性，可适用于不同软体机器人的末端执行器中，在不同工况环境下执行复杂的任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208930732U
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201821723434.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 东北林业大学
IPC: B29C64/321 , B33Y40/00
Abstract: 本实用新型公开了一种易拆装清理的上置式3D打印供粉机构，包括基座，供粉箱体，动力架三部分。所述基座前端安装有锥孔定位轴，所述供粉箱体是类似字母J形状的结构，顶部有盖，所述动力架箱体内有凸台结构，并安装有供粉螺杆。本实用新型适用于粉末耗材类3D打印设备，尤其是需要经常更换粉体的3D打印设备，空间利用率高，拆装快速可靠，清洁方便。
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公开(公告)号：CN208716240U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201821379261.9
申请日：2018-08-27
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种蓝莓果实收集输送机构，采用齿轮、齿条、弹簧、铝合金板组成的基本部件构成两排接果板，安装在蓝莓采摘车的下端，在接果板的下面固定主要由同步带构成的输送机构，工作时能对采摘机构拍打震落的蓝莓果实进行收集，采摘下的果实经过输送带传送到果篮中。该收集机构可以双向转动，因此采摘车可以双向行驶，实现蓝莓果实的双向采摘与收集。
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