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公开(公告)号：CN108124598B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN201810122845.6
申请日：2018-02-07
Applicant: 东北林业大学 , 哈尔滨自由智造科技开发有限公司
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种可双向行走的蓝莓采摘机，包括底板、车架、接果板、采摘装置、斜槽、传送装置以及果篮，底板分别横向固定于车架底端两侧，底板的底部设置有滚轮，采摘装置对称设置于两侧底板上且其分别包括一纵向设置有拨动辊以及分别固定于底座上的电机以及锥齿轮箱，车架两侧对应拨动辊位置设置有开口槽，斜槽对称设置于车架两侧立板底部开口处且呈倾斜设置，斜槽内纵向设置有若干收集落孔，传送装置包括一位于斜槽底部的输送架，输送架上设置有一通过减速电机驱动的输送带，所述果篮位于输送带传动方向的末端，本发明可以进行双向行走采摘，提高了蓝莓采摘效率，能够适用狭窄地形且对树枝损伤小。
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公开(公告)号：CN108124598A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810122845.6
申请日：2018-02-07
Applicant: 东北林业大学 , 哈尔滨自由智造科技开发有限公司
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种可双向行走的蓝莓采摘机，包括底板、车架、接果板、采摘装置、斜槽、传送装置以及果篮，底板分别横向固定于车架底端两侧，底板的底部设置有滚轮，采摘装置对称设置于两侧底板上且其分别包括一纵向设置有拨动辊以及分别固定于底座上的电机以及锥齿轮箱，车架两侧对应拨动辊位置设置有开口槽，斜槽对称设置于车架两侧立板底部开口处且呈倾斜设置，斜槽内纵向设置有若干收集落孔，传送装置包括一位于斜槽底部的输送架，输送架上设置有一通过减速电机驱动的输送带，所述果篮位于输送带传动方向的末端，本发明可以进行双向行走采摘，提高了蓝莓采摘效率，能够适用狭窄地形且对树枝损伤小。
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公开(公告)号：CN111085989A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010007274.9
申请日：2020-01-04
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂,其特征在于包括绝缘固定装置、形状记忆合金丝、供给装置、软体腔室、控制单元、微型气泵以及相应组件构成。该软体手臂具备多自由度和变刚度特性，能够实现对软体手臂末端位置的精准控制和手臂变形姿态的精确控制,从而可以通过在软体手臂末端位置添加特定装置来完成不同工况环境下的特定任务。
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公开(公告)号：CN110900642A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911347915.9
申请日：2019-12-24
Applicant: 东北林业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种万向变刚度的软体执行器，其主要由绝缘固定装置、形状记忆合金丝、形状记忆合金丝供给装置及软体执行器本体和腔室及相应控制单元组成。本发明所涉及的一种万向变刚度软体执行器可以实现多自由度的变形精确控制和执行器姿态控制调整，能够实现执行器的刚度调节，具有变刚度特性，制作简单，具有自适应性，可适用于不同软体机器人的末端执行器中，在不同工况环境下执行复杂的任务。
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公开(公告)号：CN211761540U
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202020010864.2
申请日：2020-01-04
Applicant: 东北林业大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂,其特征在于包括绝缘固定装置、形状记忆合金丝、供给装置、软体腔室、控制单元、微型气泵以及相应组件构成。该软体手臂具备多自由度和变刚度特性，能够实现对软体手臂末端位置的精准控制和手臂变形姿态的精确控制,从而可以通过在软体手臂末端位置添加特定装置来完成不同工况环境下的特定任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208033663U
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201820526055.X
申请日：2018-04-13
Applicant: 东北林业大学 , 哈尔滨自由智造科技开发有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种选择性激光烧结设备的连续供粉装置，包括机架、铺粉机构、导粉辊以及送粉机构，所述铺粉机构包括铺粉支架、设置于铺粉支架上且通过电机控制传动的铺粉辊以及设置于铺粉支架端部且通过电机控制转动的齿轮，铺粉支架的底部分别设置有两个滑块，所述机架上分别设置有与滑块对应的滑槽以及与齿轮啮合的齿条，机架上依次设置有回收腔、成型腔以及安装槽，所述送粉机构包括一皮带输送机以及一设置于皮带输送机上部的进料斗，所述皮带输送机末端倾斜安装于安装槽内且其输送末端延伸至机架顶面，所述导粉辊设置于安装槽的外侧面并通过电机控制，本实用新型结构简单，使用方便，可以实现连续供粉。
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公开(公告)号：CN207885217U
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201820214416.7
申请日：2018-02-07
Applicant: 东北林业大学 , 哈尔滨自由智造科技开发有限公司
IPC: A01D46/26
Abstract: 本实用新型公开了一种可双向行走的蓝莓采摘机，包括底板、车架、接果板、采摘装置、斜槽、传送装置以及果篮，底板分别横向固定于车架底端两侧，底板的底部设置有滚轮，采摘装置对称设置于两侧底板上且其分别包括一纵向设置有拨动辊以及分别固定于底座上的电机以及锥齿轮箱，车架两侧对应拨动辊位置设置有开口槽，斜槽对称设置于车架两侧立板底部开口处且呈倾斜设置，斜槽内纵向设置有若干收集落孔，传送装置包括一位于斜槽底部的输送架，输送架上设置有一通过减速电机驱动的输送带，所述果篮位于输送带传动方向的末端，本实用新型可以进行双向行走采摘，提高了蓝莓采摘效率，能够适用狭窄地形且对树枝损伤小。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207523034U
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201721662672.4
申请日：2017-12-04
Applicant: 东北林业大学 , 哈尔滨自由智造科技开发有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种增减材复合加工的家具3D打印机，包括底座、固定架、电机、Z轴导轨、Z轴电机、加工平台、铣刀头、Y轴导轨、固定导轨、导轨，滑行架、风扇，本实用新型的一种增减材复合加工的家具3D打印机，通过设置了滑行架，滑行架分别通过螺纹连接装入X轴导轨和Z轴导轨中，材料挤出头固装于滑行架上，工作时由加热腔加热融化线材，通过喷头挤出实现增材加工，风扇安装于材料挤出头上部，用于加速冷却，解决了加工时间较长且成本高的问题，通过设置了轴导轨，工作时通过滑块在导轨上的直线移动来实现铣刀头在二维平面自由移动，用于修整不规则的打印件边缘部分，使家具外形更加光滑，解决了打印精度不高且防腐性较低的问题。
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公开(公告)号：CN211806189U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201922346126.5
申请日：2019-12-24
Applicant: 东北林业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本实用新型涉及一种万向变刚度的软体执行器，其主要由绝缘固定装置、形状记忆合金丝、形状记忆合金丝供给装置及软体执行器本体和腔室及相应控制单元组成。本实用新型所涉及的一种万向变刚度软体执行器可以实现多自由度的变形精确控制和执行器姿态控制调整，能够实现执行器的刚度调节，具有变刚度特性，制作简单，具有自适应性，可适用于不同软体机器人的末端执行器中，在不同工况环境下执行复杂的任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209240491U
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201822232601.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 东北林业大学 , 哈尔滨自由智造科技开发有限公司
IPC: B29C64/153 , B29C64/30 , B33Y30/00
Abstract: 本实用新型公开了一种覆膜式激光烧结打印装置，包括成型腔、回收腔、铺粉装置、覆膜装置、加热装置和工作台，本实用新型所述的一种覆膜式激光烧结打印装置，在工作台中水平横向布置供粉腔、成型腔与回收腔，供粉腔、回收腔和成型腔下方设有升降台，沿工作台垂直方向布置覆膜装置，用于源源不断的传输带有粘结剂的薄膜，在工作台上方布置一条导轨架，导轨连接铺粉装置，铺粉装置通过齿轮齿条副相对运动而移动，达到能通过覆膜装置将粉料粘结，步骤简单直接，节省了混粉的过程，提高工作效率，解决了现有技术存在的对粉料的制备工序复杂、耗费时间精力以及因比例掌握不好而严重影响材料成型效果的问题。
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