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公开(公告)号：CN114193293A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111452680.7
申请日：2021-12-01
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种指型砂带打磨装置，伺服电机通过同步带传动为驱动轮提供动力；砂带与驱动轮、接触轮、过渡轮、张紧轮的外部和导轮的内部绕接；通过电气比例阀和力传感器构成的闭环控制实现低摩擦器气缸的恒力输出；低摩擦气缸一端固定与机架上，另一端固定在摆臂上，摆臂可绕电机轴轴线旋转不同角度；通过磁性定位传感器实时检测低摩擦气缸伸出量，解算摆臂旋转角度；接触轮主体为金属，外侧包胶并加工斜槽。本发明能够自主适应复杂曲面工件的恒力打磨，打磨姿态可随工件曲面曲率变化而变化，并可实时检测和调整打磨接触力，有效提高复杂曲面的加工精度和加工效率。
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公开(公告)号：CN114367993A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111640370.8
申请日：2021-12-29
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供了工业机器人磨削、喷涂等加工自动化领域的一种复杂曲面空间坐标与扫描坐标转换装置、系统及其方法，包括装夹工装、扫描定位板以及工业机器人；所述扫描定位板设置在所述工业机器人的端部，所述扫描定位板上设置有子母快换盘，所述装夹工装连接设置在所述子母快换盘上；所述扫描定位板上设置有靶座，所述靶座设有一个或多个，一个或多个所述靶座上周向设置在所述扫描定位板的底座上，所述靶座上对应设置有靶球。本发明解决了在对不同复杂曲面工件进行快换后扫描坐标转换情况下，保障了坐标转换关系和几何精度的稳定性，提高了工业机器人对复杂曲面工件标定、扫描快速性、通用性与实用性。
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公开(公告)号：CN110682192A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910611787.8
申请日：2019-07-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明属于机器人打磨技术领域，具体涉及一种针对大型容器内腔的机器人打磨装备与方法。所述装备包括机器人、机器人直线轴、工件输送台、刀具库、回转台、工件装夹工装、末端执行器、除尘设备、打磨房等。所述打磨方法步骤如下：在准备工位吊装工件并装夹固定；工件输送台将准备工位的工件运送至打磨工位；机器人通过快换装置抓取刀具库内砂带机打磨工件半边内腔表面；回转台旋转180°，机器人继续打磨剩余半边内腔表面；根据打磨要求，使用不同目数或材料的砂带机重复S3-S4；打磨完成后，工件输送台将打磨好的工件运送至打磨房外，同时另一工位装夹好的工件运送至打磨房内进行打磨，并以此反复。
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公开(公告)号：CN110682190A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910611788.2
申请日：2019-07-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明的一种砂带的张紧调偏机构及其实现方法，包括：偏心轴、导向槽块、导向调整块、调整螺栓、关节轴承、张紧轮，回转块，氮气弹簧等。通过氮气弹簧推动回转块，从而带动偏心轴旋转改变张紧轮轴线位置，张紧砂带，通过设计计算可以实现砂带在周长偏差范围内的张紧力基本恒定。偏心轴前端安装关节轴承，偏心轴可绕关节轴承轴线进行周向360°旋转，同时关节轴承轴线可在一定范围内偏摆，从而调整张紧轮轴线姿态，以保证砂带不发生跑偏。偏心轴后端与导向调整块轴孔连接，导向调整块可沿导向槽移动，调整螺栓固定偏心轴位置姿态，并通过锁紧螺母锁紧。本发明解决了砂带跑偏问题，并能保持砂带的张紧力基本恒定，确保不因张紧力过大破坏砂带的基材。
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公开(公告)号：CN110414071A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910595764.2
申请日：2019-07-03
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种重载机器人机构的参数同步优化方法，包括：对重载机器人机构各构件的几何形状进行简化，确定重载机器人机构各构件的结构参数对相应的惯量或结构刚度的解析关系；根据解析关系，构建构件结构参数优化的设计准则；根据确定的构件结构参数优化的设计准则，构建运动尺度与构件结构参数同步优化模型；对运动尺度与构件结构参数同步优化模型进行求解计算，得到参数同步优化结果。本发明是对重载机器人机构参数优化设计变量的一个拓展，可为重载机器人机构的详细设计提供指导，减少迭代设计次数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108000514A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201710382408.3
申请日：2017-05-26
Applicant: 上海航天设备制造总厂
Abstract: 本发明涉及一种双臂协调棒类零件拆装装置，包括：底座、夹持臂转位齿轮传动系统夹持臂、操作臂转位齿轮传动系统、夹持臂、操作臂和双目相机；所述夹持臂转位齿轮传动系统和操作臂转位齿轮传动系统轴线重合，安装在底座上，夹持臂安装在夹持臂转位齿轮传动系统上，所述操作臂安装在操作臂转位齿轮传动系统上，所述双目相机系统安装在夹持臂底座顶端。本发明可以代替人工操作竖直放置棒类零件的拆装，适用于不能接触的零件或者危险场所零件的拆装。
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公开(公告)号：CN107283159A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710690754.8
申请日：2017-08-14
Applicant: 上海航天设备制造总厂
IPC: B23P19/10
CPC classification number: B23P19/10 , B23P2700/01
Abstract: 本发明的大型部段数控调姿对接装配系统包括至少一套平尾对接系统；所述平尾对接系统包括三个数控定位器和平尾支撑固定机构；所述三个数控定位器呈三角形排布，所述平尾支撑固定机构分别通过球铰链与所述三个数控定位器连接。
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公开(公告)号：CN106515901A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610916505.1
申请日：2016-10-21
Applicant: 上海航天设备制造总厂 , 上海正诚机电制造有限公司
IPC: B62D63/02
CPC classification number: B62D63/02
Abstract: 本发明公开了用于重载牵引的机械结构，包括：支撑框架、第一链轮轮系、第一电机减速器、第二链轮轮系、第二电机减速器；所述第一链轮轮系、第二链轮轮系安装于支撑框架相对的两个侧面，分别由第一电机减速器、第二电机减速器驱动。通过本发明可以实现小空间，重载牵引。
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公开(公告)号：CN204586148U
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201520154915.8
申请日：2015-03-18
Applicant: 上海航天设备制造总厂
IPC: B41J29/38
Abstract: 本实用新型提供了一种多轴协调运动电机装置及系统，包括电机驱动组、电机模块和电源模块；其中，所述电机驱动组包括若干组电机驱动器；所述电机模块包括若干组步进电机；所述电机驱动模块与所述步进电机一一对应连接；所述若干组步进电机连接打印头和用于传动打印材料；所述电源模块包括外部电源正端口、外部电源负端口、电压转换器、输入端电容、输出端电容、电感、稳压二极管、输出端电阻以及发光二极管；本实用新型设置有与步进电机一一对应的电机驱动电路，实现各轴的分别驱动从而得到多轴之间的协调运动，大大提高了合理性和灵活度。
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公开(公告)号：CN207104218U
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201720607729.4
申请日：2017-05-26
Applicant: 上海航天设备制造总厂
IPC: B23P19/00
Abstract: 本实用新型涉及一种双臂协调棒类零件拆装装置，包括：底座、夹持臂转位齿轮传动系统、操作臂转位齿轮传动系统、夹持臂、操作臂和双目相机；所述夹持臂转位齿轮传动系统和操作臂转位齿轮传动系统轴线重合，安装在底座上，夹持臂安装在夹持臂转位齿轮传动系统上，所述操作臂安装在操作臂转位齿轮传动系统上，所述双目相机系统安装在夹持臂底座顶端。本实用新型可以代替人工操作竖直放置棒类零件的拆装，适用于不能接触的零件或者危险场所零件的拆装。
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