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公开(公告)号：CN108336723A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201711298789.3
申请日：2017-12-08
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种燃料电池混合动力移动焊接机器人能量管理方法，主要用于管理燃料电池系统单元向锂电池单元充电以及混合动力系统整体对机器人供电，构建了与燃料电池系统单元、锂电池单元进行电连接的能量管理单元。本发明根据实时的机器人负载功率需求，并结合锂电池实时荷电状态SOC，将混合动力系统分为9种运行模式以确保燃料电池工作在恒功率或负载均衡状态下，与现有技术相比，避免了燃料电池输出特性持续扰动的变化，弥补了燃料电池动态性能的不足，进一步提高了燃料电池/锂电池混合动力驱动的移动焊接机器人整车的供电可靠性以及使用寿命。
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公开(公告)号：CN107798330A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711103814.8
申请日：2017-11-10
Applicant: 上海电力学院
CPC classification number: G06K9/4671 , G06K9/3216 , G06K9/3233 , G06K9/40 , G06T7/136 , G06T7/246 , G06T2207/10004 , G06T2207/20104
Abstract: 本发明涉及一种焊缝图像特征信息提取方法，包括以下步骤：S1、对包含激光扫描条纹的焊缝图像进行预处理，得到去噪后面积减小的包含全部激光扫描条纹的初始化图像；S2、通过结合方向模板的脊线跟踪方法提取初始化图像中激光扫描条纹的中心线；S3、通过斜率分析法对激光扫描条纹中心线分段，通过最小二乘法分别对每段激光扫描条纹中心线进行直线拟合，得到的拟合直线的所有交点为焊缝特征点。与现有技术相比，本发明脊线跟踪方法由于处理图像点数少于其他方法，因此计算速度快；而方向模板方法能够使提取的中心点位置精度达到亚像素级别，所以本方法不仅能识别焊缝特征点，而且具有计算速度快、精度高的特点。
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公开(公告)号：CN107214450A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710437750.9
申请日：2017-06-12
Applicant: 上海电力学院
CPC classification number: B23K37/0252 , B25J9/1689 , G05B2219/40174
Abstract: 本发明涉及一种燃料电池混合动力驱动的移动焊接机器人无线控制系统，该机器人包括机器人本体模块、焊炬位置调节模块、传感扫描模块、燃料电池混合动力供电模块和无线数字控制模块，无线数字控制模块包括STM32F104芯片和外部电路，所述的STM32F104芯片通过外部电路分别连接焊炬位置调节模块、传感扫描模块和机器人本体模块，燃料电池混合动力供电模块安装于车架下方，焊炬位置调节模块安装于车架正上方，焊炬位置调节模块的十字滑块通过铝板连接所述的传感扫描模块。与现有技术相比，本发明具有可遥控调节焊接机器人状态、全数字化控制、混合动力驱动提高焊接灵活性和实时扫描和定位焊缝位置等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104850011A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510267991.4
申请日：2015-05-22
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法，包括以下步骤：(1)利用栅格法划分环境地图，设定栅格地图的分辨率，障碍物栅格位置，要遍历的所有目标点栅格；(2)利用遗传算法搜索得到每两个目标栅格之间的最优栅格路径以及该路径的最短距离；(3)采用上述最优栅格路径和距离代替目标栅格对应的坐标点之间的直线路径和距离，对所有目标栅格对应的坐标点采用经典TSP问题路径规划的遗传算法设计进行规划，得到有障碍物的栅格环境中TSP问题的最优栅格路径和最短距离。与现有技术相比，本发明解决了实际工程应用中存在障碍物约束下，遍历多个任务点，以避障和最短路径距离为目标的遍历次序最优组合规划难题。
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公开(公告)号：CN104298296A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410493976.7
申请日：2014-09-24
Applicant: 上海电力学院
IPC: G05F1/67
Abstract: 本发明涉及一种燃料电池最大功率跟踪控制方法，通过传感器实时监测燃料电池的输出电流以及输出电压值；通过测量三个点测量，对燃料电池的等效内阻进行比对，以确定燃料电池是否工作在欧姆极化区内，同时可以得出与最大功率点对应的电流Iref。该算法中加入了功率校正控制方法可以实现燃料电池最大功率的实时快速跟踪，使得燃料电池能够稳定的工作在最大功率点处。该发明解决了燃料电池在不同工作状态下的最大功率跟踪问题，提高了燃料电池最大功率跟踪的速度，解决了燃料电池在工作过程中的扰动问题。与现有技术相比，本发明的最大功率跟踪算法具有简单、快捷、准确、环境适应能力强的优势，可以充分发挥燃料电池发电系统的效能，具有较好的实用价值。
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公开(公告)号：CN101930612A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910196182.3
申请日：2009-09-23
Applicant: 上海电力学院
IPC: G06T7/60
Abstract: 本发明涉及一种基于变形垂足曲线的人脸轮廓提取方法，借助于变形垂足曲线能同时表示全局形状和局部形变的能力，采用人脸的先验椭圆形状作为垂足曲线的发生器，以此控制人脸的全局形状；人脸形状的局部变形通过垂足曲线的进化来实现，采用Chan-Vese模型来控制垂足曲线的进化，利用Chan-Vese模型强大的检测模糊目标边缘的能力来达到精确定位人脸轮廓的目的。由于利用水平集方法做数值求解，从而能自然地处理曲线的拓扑变化。该方法对噪声图像及平面旋转的人脸图像有一定的处理能力，可以提取出噪声图像及平面旋转的人脸图像中的完整连续人脸轮廓，而且同时可以粗略估计出人脸的大小位置和水平旋转角度等信息。
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公开(公告)号：CN1877469A
公开(公告)日：2006-12-13
申请号：CN200610028345.3
申请日：2006-06-29
Applicant: 上海电力学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种消弱滑模变结构控制系统抖振的方法，特点是，步骤为：1)建立被控系统的数学模型、制定控制策略；2)定义变结构切换函数、设计变结构控制率；3)切换函数平滑化；4)根据滑动模的到达条件变化计算时变控制增益k；5)完成滑模变结构控制器的设计，进行系统应用。本发明是采用时变控制增益和切换函数平滑相结合的消弱抖振的方法，其优点是，在保证滑模变结构控制方法具有对外界扰动不敏感，保持良好的鲁棒性的同时，有效的消弱了结构的不断切换带来的系统抖振，从而避免了高频切换给物力系统带来的冲击，并提高了控制的精度。
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公开(公告)号：CN1822046A
公开(公告)日：2006-08-23
申请号：CN200610025285.X
申请日：2006-03-30
Applicant: 上海电力学院
IPC: G06T5/00
Abstract: 一种基于区域特征模糊的图像融合方法，其步骤为：1)采用小波框架将待融合图像进行多尺度分解，最终得到一系列高频分量和一个最低频分量；2)对红外图像低频部分进行K均值聚类分割成三类；3)对聚类分割的三类分别表示成为重要目标区域、次重要区域和背景区域；根据模糊区域特征以及多传感器图像高频部分的量测指标得到融合决策；4)将最后得到的多分辨率图像送入一个同样由小波基函数构造的滤波器中滤波并对滤波后的图像信号进行求和，将小波框架变换层数降一层，将构造滤波器进行一次降采样处理后再作下一层反变换，以此类推，完成整个小波框架的反变换从而得到最终的融合图像；本发明能大幅度地提高融合后的图像质量，以达到理想的实用效果。
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