公开(公告)号：CN105038446A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510304693.8

申请日：2015-06-04

Applicant: 上海电力学院

Inventor： 廖强强 ,  张心华 ,  张中华 ,  王玉娜 ,  聂凯斌 ,  赵书奇 ,  邵玉佩 ,  叶建荣 ,  姜英杰 ,  刘松慧 ,  张利中

IPC: C09D133/00 ,  C09D5/10 ,  C09D5/24 ,  C09D7/12

Abstract: 本发明公开一种水性防腐导电涂料及制备方法，所述水性防腐导电涂料由A组分和B组分组成，按重量百分比计算B组分为5-50%，余量为A组分。其中A组分，按重量百分比计算由45%成膜物质、17%填料、5%溶剂乙二醇丁醚、0.4%散剂铵盐类、0.4%消泡剂聚硅氧烷类、0.5%增稠剂、0.4%润湿剂非离子或阴离子、1.6%pH调节剂、0.5%其他助剂、3%颜料黑色浆和余量为蒸馏水组成；其制备方法即将A组分中各种原料混合均匀得到A组分；然后在A组分中加入B组分，控制搅拌转速为4000r/min搅拌20-40min，即得既有较好的导电性能，又表现出优良的防腐性能的水性防腐导电涂料。

公开(公告)号：CN104850011A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510267991.4

申请日：2015-05-22

Applicant: 上海电力学院

Inventor： 吕学勤 ,  姜英杰 ,  叶建荣 ,  段利伟 ,  张心华

IPC: G05B13/04 ,  G06N3/12

Abstract: 本发明涉及一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法，包括以下步骤：(1)利用栅格法划分环境地图，设定栅格地图的分辨率，障碍物栅格位置，要遍历的所有目标点栅格；(2)利用遗传算法搜索得到每两个目标栅格之间的最优栅格路径以及该路径的最短距离；(3)采用上述最优栅格路径和距离代替目标栅格对应的坐标点之间的直线路径和距离，对所有目标栅格对应的坐标点采用经典TSP问题路径规划的遗传算法设计进行规划，得到有障碍物的栅格环境中TSP问题的最优栅格路径和最短距离。与现有技术相比，本发明解决了实际工程应用中存在障碍物约束下，遍历多个任务点，以避障和最短路径距离为目标的遍历次序最优组合规划难题。

公开(公告)号：CN104850011B

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201510267991.4

申请日：2015-05-22

Applicant: 上海电力学院

Inventor： 吕学勤 ,  姜英杰 ,  叶建荣 ,  段利伟 ,  张心华

IPC: G05B13/04 ,  G06N3/12

Abstract: 本发明涉及一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法，包括以下步骤：(1)利用栅格法划分环境地图，设定栅格地图的分辨率，障碍物栅格位置，要遍历的所有目标点栅格；(2)利用遗传算法搜索得到每两个目标栅格之间的最优栅格路径以及该路径的最短距离；(3)采用上述最优栅格路径和距离代替目标栅格对应的坐标点之间的直线路径和距离，对所有目标栅格对应的坐标点采用经典TSP问题路径规划的遗传算法设计进行规划，得到有障碍物的栅格环境中TSP问题的最优栅格路径和最短距离。与现有技术相比，本发明解决了实际工程应用中存在障碍物约束下，遍历多个任务点，以避障和最短路径距离为目标的遍历次序最优组合规划难题。