公开(公告)号：CN107678279A

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201710930763.X

申请日：2017-10-09

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 王洋洋 ,  朱瑾 ,  魏亚茹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种考虑规避约束的AGV轨迹规划方法，以实现自动化集装箱码头AGV的无碰撞轨迹。采用分层控制结构，基于所有设备的最小时间计算，由状态监测控制器确定相互作用设备的能效调度；然后状态监测控制器产生各操作的时间窗发送给阶段控制器，阶段控制器根据时间窗约束将集装箱分配给特定的设备；最后根据阶段控制器发送的时间窗，单个设备控制器通过计算最小能耗来确定AGV的无碰撞移动轨迹。这种AGV轨迹规划方法能满足大型自动化集装箱码头调度及管理问题的优化需求。

公开(公告)号：CN201458609U

公开(公告)日：2010-05-12

申请号：CN200920073586.9

申请日：2009-06-09

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 褚建新 ,  康伟 ,  朱瑾 ,  沈爱弟 ,  高迪驹 ,  张松勇

IPC: B66C23/88 ,  B66C23/52 ,  B66C15/00 ,  B66C13/22

Abstract: 本实用新型公开了一种浮吊锚绞车锚位及锚绳状态监测装置，所述装置包括中央处理器CPU、两个独立冗余的CAN现场总线通信端口、以及不少于五个RS-232/485串行端口，所述中央处理器CUP分别与上述的CAN现场总线通信端口以及RS-232/485串行端口相接。根据上述技术方案得到的本实用新型能够实现对浮吊锚绞车锚位及锚绳状态进行实时精确的监测，同时控制相应的装置进行相应的调整，以保证浮吊工作业的质量和作业安全。