公开(公告)号：CN113400280A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110693807.8

申请日：2021-06-22

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 卫晓娟 ,  周方伟 ,  李宁洲

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的机器人，包括：横梁；伸缩单元，固连于两个横梁的相对侧面，用于实现两个横梁在水平方向上的距离变化；腿部单元，通过第一舵机连接与横梁的侧面，且对称间隔布置于横梁的端部,腿部单元具有人体的髋关节、腿部、膝关节，以实现多个方向的自由度；第一驱动单元，固定在腿部单元的底端；麦克纳姆轮，套设在第一驱动单元的输出轴，第一驱动单元用于驱动麦克纳姆轮移动；控制单元，设置在横梁上，用于控制腿部单元的自由度、麦克纳姆轮移动和伸缩单元；电源模块，固定在横梁上，电源模块与控制单元电连接。本发明的机器人同时具有轮式机器人和腿式机器人的功能，提高了其运动过程的灵敏性，从而达到探测的要求。

公开(公告)号：CN216107856U

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202122538389.3

申请日：2021-10-21

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 陈迪来 ,  卓水剑 ,  邹劲柏 ,  李宁洲 ,  杨明来 ,  谢鲲 ,  孙效杰 ,  李培刚 ,  卫晓娟

IPC: E01B31/17 ,  G01B11/24

Abstract: 本实用新型提供了一种便携式钢轨打磨机，包括：支撑底架，其底部安装有若干的用于在地面上行走的万向轮和用于在钢轨上行走的走行轮；扶手，固定在所述支撑底架上；砂轮打磨装置，包括驱动电机和砂轮，所述驱动电机与所述砂轮驱动连接；横向进给装置，包括横向打磨机架和若干横向导向轮，所述横向打磨机架通过其底部的若干所述横向导向轮横向活动设置在所述支撑底架上；升降进给装置，设置在所述横向打磨机架上，并与所述砂轮打磨装置连接，用于调节所述砂轮相对于钢轨的高度；角度偏转装置，设置在所述横向打磨机架上，并与所述升降进给装置连接，用于调节所述砂轮相对于钢轨的角度。