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公开(公告)号：CN101518897A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200910048323.7
申请日：2009-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J1/00
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人抱持式机械手，它包括一块连接水下机器人的顶板，在所述顶板下面的左右两侧铰连安装相互对称的两对手臂；在所述顶板下面的中间部位，左右反对称固定安装两个电机；所述每个电机分别通过传动机构驱动一对所述相互对称的手臂开合。本发明基于精密水下电机控制，安装并收拢在水下机器人腹部，使用时在配备的照明灯和摄像机的监控下通过电机、齿轮等传动机构驱动曲轴连杆机构组成的手臂张开或闭合，数对手臂同步或独立动作，抱持水底淤泥中的物体。
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公开(公告)号：CN101262086A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810036398.9
申请日：2008-04-21
Applicant: 上海大学 , 上海创投机电工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种并联机构天线结构系统。它由一个天线反射体联结一个天线座架构成，天线座架是六个伺服电机分别驱动六个直线伸缩驱动装置，该六个直线伸缩驱动装置的上端与一块上平台铰连，而下端与一块下平台铰连，构成六自由度并联机构。本发明能圆满解决获取卫星、运载火箭等飞行器的遥感遥测信号和数据，实现天线“过顶”空域连续跟踪，达到半球工作空域。
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公开(公告)号：CN100415602C
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200510027277.4
申请日：2005-06-29
Applicant: 上海大学
IPC: B64C27/54
Abstract: 本发明涉及一种微型旋翼飞行器用的非对称桨叶变距装置，它包括由电机经齿轮减速机构和螺旋桨轴驱动固定连接桨叶的桨毂，其特征在于所述的螺旋桨轴上端部固定连接一根横杆，横杆的一端固定连接一根弹性连杆，弹性连杆的上端部与所述的桨毂固定连接，而所述的桨毂的中心孔与所述的螺旋桨轴顶端之间以有效间隙松动配合连接。当电机突然加速转动所产生的力通过减速齿轮对、螺旋桨轴、横杆，使弹性连杆的下端扭矩增大，而和弹性连杆上端相连的螺旋桨会在旋翼惯性力和低雷诺数下的空气动力的作用下抵抗弹性连杆下端增大的扭矩，从而使弹性连杆产生变形，此变形带动旋翼绕桨叶轴线方向转动而改变安装角，达到变距的目的。由于弹性连杆只和单边桨叶通过刚性相连，桨距角会从连接端的最大值递减到非连接端的最小值，因而呈现变距的非对称性。本发明的桨叶变距装置和传统的桨叶变距装置相比，结构简单、重量轻、体积小，易实现旋翼飞行器的微型化。
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公开(公告)号：CN100344417C
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200510027281.0
申请日：2005-06-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双晶压电薄膜的微型直线驱动器。它包括由套装在中心轴上、两端分别由惯性质量块和固定套定位、而中间由绝缘隔离套隔离多个双晶压电薄膜构成的驱动机构，以及由双晶压电薄膜外围的刚性框架和与刚性框架固定连接弹性支撑脚构成的移动支持机构；所述的双晶压电薄膜是由弹性金属薄片的两面粘合压电陶瓷片构成，其特征在于双晶压电薄膜同外围的刚性框架相对应为圆形、或正四边形、或正多边形，在靠近边缘有周向均布的3～4个圆形小穿孔；所述的弹性支撑脚为弹性钢丝，贯穿过刚性框架和双晶压电薄膜的圆孔小穿孔而与其相固定连接。本发明结构简单，体积小，推进力较大，前进速度较快，适用于内径为10mm以下超细管道中的微机器人驱动器。
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公开(公告)号：CN1346732A
公开(公告)日：2002-05-01
申请号：CN01132058.3
申请日：2001-10-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明揭示了一种主动引导内窥检查机器人。机器人的前部是压觉传感器,中部是以橡胶圆柱环为主体的转向机构,蠕动式柔性移动机构位于主动引导内窥检查机器人的尾部,以气体作动力源。中心孔贯通主动引导内窥检查机器人的首尾,中心孔内设有内窥装置。当机器人进入人体腔道后,前端的压觉传感器以检测到的机器人与人体腔道壁之间的作用力,引导中后部的转向机构和移动机构随人体腔道转向或移动。本发明的主动引导内窥检查机器人能够引导携带检查装置的转向机构和移动机构运动,有效地减小了病人的痛苦、降低了发生穿孔率等医疗事故、提高检查效率。同时,也降低了对操作人员技术熟练程度的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106558098B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201610965719.8
申请日：2016-10-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种SEM环境下建立全景立体微区图的方法。该方法首先将SEM作大视场快速扫描获取的各部位形貌图进行拼接融合，生成研究对象的二维全景形貌图；然后自动识别研究对象中的不同的被操作与表征目标区域，按照顺序对其依次进行编号；利用微纳操作机器人对目标区域进行操纵与表征，再利用AFM模块对其进行准确操作与表征，生成局部三维形貌图和力测试数据；最后利用大数据技术和人机交互技术建立研究对象的全景立体微区图和表征数据库。该方法能根据研究对象的二维全景形貌图、局部三维形貌图与立体化操控技术，建立全景立体微区图和表征数据库。
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公开(公告)号：CN105300794A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510611938.1
申请日：2015-09-23
Applicant: 上海大学
IPC: G01N3/06
Abstract: 本发明公开了一种纳米纤维并行拉伸测试系统和方法。本系统包括电子显微镜连接并行拉伸测试系统；所述并行拉伸测试系统对纳米纤维进行拾取和并行拉伸操作，通过控制各环节影响因素的误差范围，利用数据的采集处理和计算，获取纳米纤维误差可控的杨氏模量。本发明的方法是首先对纳米纤维进行操作，包括研究对象固定，大视场搜索，感兴趣区域定位，纳米纤维拾取，探针并行拉伸操作；然后利用电子显微镜和微力传感器采集分析数据，通过数据的计算分析，获取误差范围可控的杨氏模量。本发明的实施例主要用于获取纳米纤维的杨氏模量，利用并行拉伸测试系统操作纳米纤维，通过控制各环节影响因素的误差大小获取纳米纤维的可控杨氏模量。
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公开(公告)号：CN103978484A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410076095.5
申请日：2014-03-04
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于行星轮机构腿式机器人的高效高精度腿式步态规划方法。该规划方法通过建立行星轮机构输入输出映射关系、桨端及桨轴的速度约束关系，对基于行星轮机构的腿式机器人腿单元内的三个驱动关节进行周期性规划，使得腿式机器人的腿单元与地面周期性的离散接触，且使机器人保持机身重心高度不发生改变的同时连续匀速前进。在整个腿式步态周期内，腿式机器人的驱动关节电机速度连续无突变、且始终单一方向运动而不发生换向，机器人机体重心在铅垂方向上无波动。本发明降低了对腿式机器人输入电机功率和机械结构刚度的要求，消除了行星轮机构内部齿轮间隙对机械系统控制精度影响、减少了因驱动关节频繁换向造成的能量损耗以及传动机构的磨损。
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公开(公告)号：CN102411440B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201110443340.8
申请日：2011-12-27
Applicant: 上海大学
IPC: G06F3/0346
Abstract: 一种基于加速度计和陀螺仪传感器的无线头控鼠标，包括采集模块、接收模块和电脑；所述采集模块由加速度计、陀螺仪、主控芯片和无线发射模块组成；所述接收模块由无线接收模块和USB接口芯片组成；所述主控芯片使用加权算法将所述加速度计的信号和所述陀螺仪的信号进行融合处理，获得最优的姿态角，并使用映射函数把姿态角的变化映射为鼠标移动距离，并消除了头无意识抖动对鼠标的影响。本发明中同时使用了加速度计和陀螺仪，因此更加稳定，精度更高。
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公开(公告)号：CN103197680A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310099138.7
申请日：2013-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖全地形移动机器人控制系统，它包括上位机、主控制器、视觉系统、力觉系统和运动生成系统。上位机的以太网接口与主控制器的以太网接口以网线连接；主控制器的PXI总线接口分别与视觉系统的PXI总线接口、力觉系统的PXI总线接口、运动生成系统的PXI总线接口以PXI总线连接；视觉系统安装于两栖机器人机身的前部，力觉系统安装于两栖机器人机身与行走机构的连接处，运动生成系统中的浮力控制器固结于两栖机器人机身上平面中，运动生成系统中的三个电机分别联接于两栖机器人行走机构的外轮、太阳齿轮和中心齿轮的驱动轴。水陆两栖全地形移动机器人控制系统实现两栖机器人连续、高效的全地形移动能力。
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