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公开(公告)号：CN110953304B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911083322.6
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于机器人整体关节的紧凑型双级行星齿轮减速器，包括一级行星齿轮减速器、二级行星齿轮减速器、减速器机壳；减速器机壳的前端连接座外部固连电驱动部件，内部固定一级行星齿轮减速器；减速器机壳的后端连接座固定二级行星齿轮减速器；一级行星齿轮减速器、二级行星齿轮减速器串联布置于减速器机壳内部，电驱动部件输出的动力经电机转子连接盘输入至一级太阳轮，并经过一级行星齿轮减速器、二级行星齿轮减速器的传动，由二级行星架输出。本发明能与电驱动部件配合形成体积小、结构紧凑、重量轻的机器人整体关节，其高功率、大扭矩的动力输出，适用于高性能仿生机器人肢体、工业级机械臂等应用场景。
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公开(公告)号：CN112078684A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010887279.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , B62D37/00
Abstract: 本发明公开了一种面向四足机器人侧倒姿态自主恢复的势能调节仿生外壳，包括：上圆弧杆件、下圆弧杆件、机身连接结构；其中两个圆弧杆件的轮廓圆弧相切连接。该仿生外壳具体作用过程，包括侧倒前姿态、侧向摔倒子过程、上圆弧恢复子过程、下圆弧恢复子过程、初始待机状态，通过自身轮廓形状特征来调节机身滚动动作过程中的势能和动能变化，来引导机身姿态向稳定恢复的趋势调整。其自主恢复方法包括十二模式，其中六种模式可以实现仅依靠重力矩作用完成姿态恢复，六种模式需借助机器人腿足关节提供外力。本发明既可以为机器人机身提供侧向保护，也可在机器人腿足动力的协助下，共同实现四足机器人由侧向跌倒姿态恢复站立。
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公开(公告)号：CN110953304A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911083322.6
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于机器人整体关节的紧凑型双级行星齿轮减速器，包括一级行星齿轮减速器、二级行星齿轮减速器、减速器机壳；减速器机壳的前端连接座外部固连电驱动部件，内部固定一级行星齿轮减速器；减速器机壳的后端连接座固定二级行星齿轮减速器；一级行星齿轮减速器、二级行星齿轮减速器串联布置于减速器机壳内部，电驱动部件输出的动力经电机转子连接盘输入至一级太阳轮，并经过一级行星齿轮减速器、二级行星齿轮减速器的传动，由二级行星架输出。本发明能与电驱动部件配合形成体积小、结构紧凑、重量轻的机器人整体关节，其高功率、大扭矩的动力输出，适用于高性能仿生机器人肢体、工业级机械臂等应用场景。
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公开(公告)号：CN211639973U
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202020110204.1
申请日：2020-01-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本实用新型公开了一种嵌套型两级行星减速结构的机器人一体关节，包括：电机、减速器和关节壳体，关节壳体与机器人机体或机器人上一级肢体连杆连接，电机和减速器设置于关节壳体内沿轴向的两端；减速器与电机的输出轴连接；包括一级行星传动轮组件和二级行星传动轮组件，一级行星传动轮组件与电机的输出轴连接，二级行星传动轮组件与机器人下一级肢体连杆固定连接；一级行星传动轮组件和二级行星传动轮组件为内外嵌套结构且通过轴环传动连接。本实用新型公开的一种嵌套型两级行星减速结构的机器人一体关节，将电机、减速器和关节壳体进行整体化设计，形成具有结构紧凑、惯性小、具有动力生成和一定变速能力的一体式机器人关节。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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