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公开(公告)号：CN100488732C
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200710041709.6
申请日：2007-06-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种模块化及标准化组件构成的机器人，属于智能技术领域。本发明包括：能量模块、规划控制模块、驱动模块、传感模块、通讯模块、连接组件；各连接组件通过螺丝连接构成机器人框架；规划控制模块包括处理器、存储器单元，并通过标准通讯接口与驱动模块、通讯模块分别电信连接，通过标准通讯接口与传感模块电信连接；驱动模块包括驱动器、伺服电机、传动机构、驱动轮，并通过标准通讯接口与传感模块电信连接。机器人模块化、标准化组件安装方法将机器人部件中具有类似功能的部分融合为一体，成为一个标准组件，方便组件之间的组装，不仅局限于某种特定领域或某种特定的机器人，可应用于军事、工业、安保、教育等领域。
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公开(公告)号：CN117124036A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311144132.7
申请日：2023-09-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种医用导丝的随机曲率末端装配微工具的装配装置，由步进电机组成的缠绕平台，提供任意圈数的旋转；用于移动缠绕平台的电机滑轨，提供0～10mm的位移；薄膜固定装置，用于固定待装配的带有微纳结构的功能薄膜；激光切割装置，用于切割薄膜。本发明装置结构简单有效，成本低，可以在随机曲率导丝末端精准装配功能微结构，实现宏微结构级联，提升医用导丝操作功能。
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公开(公告)号：CN116570466A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310546092.2
申请日：2023-05-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种上肢康复训练系统及其控制方法，该系统包括：握持手柄、力传感器、旋转机构、电机、安装桌面、人机界面以及控制器；该方法包括：物理模型建立步骤：建立用于患者控制目标电机的物理模型；随机最优模型建立步骤：根据物理模型，建立代价函数，构建与Q矩阵相关的最小化随机最优模型；辨识参数步骤：建立考虑患者跟踪精度、能量成本、随机噪声的优化模型，辨识优化模型中的未知参数，描述患者操作的运动习惯；最优控制步骤：使用优化模型，预测每一步患者的状态以及输入，帮助患者操控手柄、实现对人机界面中显示的目标跟随。本发明能够应用于脑卒中上肢康复中的患者的个性化的辅助控制方式，帮助患者有效地进行主被动的训练。
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公开(公告)号：CN116185005A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211674633.1
申请日：2022-12-26
Applicant: 上海交通大学 , 采埃孚(中国)投资有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种人群环境下基于MPC动态博弈的移动机器人局部规划方法，包括：以机器人和周围行人为参与者建立MPC框架下的动态博弈模型；对动态博弈模型进行线性化近似，得到近似动态博弈模型，利用极大值原理求解近似模型的最优性条件；基于最优性条件设计逆最优控制算法，利用逆最优控制算法从真实行人轨迹中辨识出指引行人决策的权重参数；将辨识出的近似动态博弈模型作为局部规划器，结合机器人定位和行人检测算法，实现动态人群环境下机器人的局部规划控制。本发明能够使移动机器人在动态人群环境下具有很好的快速到达目标点、避让行人、节省能量等局部规划控制效果。
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公开(公告)号：CN112932862B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110291284.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种站立及转移辅助机器人及使用方法，包括控制模块、抬升模块、移动模块、定位导航模块以及对接模块，所述定位导航模块采集环境信息，并将采集的环境信息发送至控制模块；控制模块根据所述环境信息规划移动路径，并控制移动模块根据移动路径运动；控制模块控制抬升模块按照设定的抬升轨迹进行抬升；对接模块对接使用者和机器人。本发明能够辅助使用者以一种接近正常人站立的方式站立起来，有助于使用者的腿部康复训练，同时具备结构小巧，使用简单，稳定性强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110543980B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910765410.8
申请日：2019-08-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于分段充电规划的仓储机器人管理方法及装置，基于本发明的方法，在通过任务分配方法，得到多机器人的任务序列后，进行机器人的优先级确认；然后，根据优先级，对机器人当前任务序列进行分段，并对分段后的任务序列进行考虑充电的规划，根据规划结果，更新机器人的状态信息，并对规划完成的任务序列进行路径规划。本发明有利于减少多机器人相同时刻在同一充电的等待充电时间，提高机器人的充电效率；有利于减少多机器人的任务执行时间，提高生产效率。本发明在保证规划优化性的基础上，降低了规划时间成本，有利于提高多机器人系统运行效率。
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公开(公告)号：CN113865588A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110973956.X
申请日：2021-08-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种机器人定位方法和装置。其中，所述方法包括：在机器人行驶的过程中，根据机器人的里程计数据、前一时刻的位姿以及当前时刻与前一时刻之间的时间差，得到当前时刻机器人的预测位姿；在所述预测位姿附近随机撒粒子，根据优化的观测模型，确定当前时刻机器人的最终位姿。本发明在计算粒子权重的时候增加了高度数据的权重，一定程度上降低了距离远、高度低的激光点参与定位结果计算的比例，提升了定位的鲁棒性，降低了定位丢失的风险。
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公开(公告)号：CN109646255B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910060340.6
申请日：2019-01-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明提供了一种助行辅助设备及其使用方法，其中助行辅助设备包括移动部分、控制部分以及辅助部分；所述辅助部分设置在移动部分上；所述控制部分与移动部分和/或辅助部分通讯连接；使用者能够在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势；所述移动部分能够移动在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势的使用者至设定的地点；或者支撑在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势的使用者保持站立状态；或者辅助支撑在所述辅助部分的作用下保持设定的姿势的使用者移动。本发明具有结构简单、可靠性高、功能强大、定位精准、速度快、稳定性强的优点，极大的方便了病人的生活和护理人员的工作。
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公开(公告)号：CN110974572A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911243924.3
申请日：2019-12-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种轮椅床一体化护理机器人系统及运行方法，包括：定位导航模块：导航传感器采集周围环境信息，通过通讯模块将信息传输给控制器，控制器处理周围环境信息得到设备位置；电机驱动模块：控制器根据控制信号调整驱动电机的工作状态；粗略位置获取模块：护理床部件向智能轮椅部件发送护理床部件的粗略位置信息；导槽位置识别模块：使用对接传感器采集图像信息，使用模板匹配的方法识别图像中导槽的位置；高精度对接模块：将采集到的图像中导槽的位置与目标图像中导槽的位置输入视觉伺服控制器中，控制智能轮椅部件实现高精度对接。本发明具有结构灵活，使用简单，稳定性强的优点。
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公开(公告)号：CN108388244A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810041182.5
申请日：2018-01-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于人工路标的移动机器人系统，包含人工路标与移动机器人；所述移动机器人包含结构本体、传感器以及控制器，传感器与控制器安装在结构本体上；所述控制器包含以下模块：路标识别模块：获取来自传感器的周围环境数据，识别人工路标；定位模块：计算获得结构本体相对人工路标的实时位姿，计算实时位姿与目标位姿之间的偏差数据；导航控制模块：根据偏差数据生成导航控制指令。相应地，本发明还提供了一种停靠方法、一种基于人工路标的移动机器人定位系统以及一种计算机可读存储介质。本发明能够使机器人停靠在可观测路标的区域内不同位置和朝向，对环境改造程度小，路标的位置不需要准确标定。
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