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公开(公告)号：CN112525188A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011473337.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于联邦滤波的组合导航方法，包括，步骤1：传感器及导航设备误差机理分析与误差建模；步骤2：各子滤波系统状态空间方程的建立；步骤3：滤波有效性评估机制；步骤4：自适应联邦滤波器设计。本发明引入了可观性及稳定性作为各子系统的有效性评估机制，同时基于可观度及稳定度设计联邦滤波分配因子，能增强联邦滤波的故障容错能力，保证可观度和稳定性好的占比更大，大大提高滤波的精度。
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公开(公告)号：CN105866636A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610170144.0
申请日：2016-03-23
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司威海供电公司 , 上海交通大学
CPC classification number: G01R31/1227 , G01R31/025
Abstract: 本发明提供了一种基于时差定位的变电站定位方法，包括如下步骤：确定天线布置区域，在所述天线布置区域内确定内接圆，并将第一天线和第二天线布置于所述内接圆的一直径的两端，将第三天线布置于内接圆的圆心，形成天线阵，所述天线阵能够绕圆心转动，根据第一天线、第二天线、第三天线接收的局部放电脉冲计算局部放电源到第一天线和第三天线的第一时间差以及局部放电源到第二天线和第三天线的第二时间差，进而根据第一时间差和第二时间差进行平面二维定位，得到初步定位点；转动天线阵，使得初步定位点与第三天线的连线垂直于第一天线、第二天线的连线，根据第一时间差和第二时间差再次进行精确定位，得到目标定位点。本发明定位精确，易于推广。
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公开(公告)号：CN105512769A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510946873.6
申请日：2015-12-16
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G06Q10/047 , G06N3/126
Abstract: 一种基于遗传规划的无人机航迹规划系统及方法，通过无人机模型模块构建树状结构的初始群体，遗传规划算法模块对每个个体进行解码和计算适应值，并且在群体之间进行选择和繁殖操作，经过若干次迭代过程得到最优群体，最终由无人机任务模块从最优群体中选择出最佳个体并进行解码，即得到遗传规划的最优航迹。本发明利用树状结构进行初始化、解码、选择繁殖等步骤，不断的优化航迹。优化过程迅速，方法直观，能够提高规划出的航迹性能，减少了运算时间，优化适应度，具有很好的可行性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104021577A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410276173.6
申请日：2014-06-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明提供一种基于局部背景学习的视频跟踪方法，包括：通过所述贝叶斯框架对要跟踪的目标和所述目标的局部背景的时空关系进行建模以建模目标和局部背景的时空关系，同时采集所述目标的多个多维图像，利用符合压缩感知条件的随机感知矩阵对采集到的目标的多个多维图像特征进行降维，得到多个多维图像的特征向量；根据多个多维图像的特征向量，对降维后的多维图像采用所述朴素贝叶斯分类器进行分类，并依据目标位置的似然置信图估计目标出现的位置；基于目标结构约束条件，通过所述集合器输出与前一帧跟踪成功的目标重叠度最大的目标作为最终的跟踪目标。本发明适用于复杂条件下的视频目标跟踪，具有很强的辨别能力，跟踪准确性高。
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公开(公告)号：CN102495547A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110440459.X
申请日：2011-12-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 一种SISO离散时间系统的间接自适应模糊滑模控制方法，包括步骤：步骤一，选定离线参数；步骤二，构造带有模糊子系统的滑模控制器；步骤三，在线调整模糊系统的参数向量和计算控制输入。用带参数投影的自适应律在线调整模糊系统中的参数向量。本发明通过引入滑模控制，克服了系统不确定性和未知外部干扰对系统稳定性和动态性能的不利影响，通过引入参数向量自适应调节的模糊系统逼近滑模控制律中的未知函数和切换控制，消除了控制方法对于系统先验模型的依赖，减轻甚至完全消除了切换控制引起的振颤，提高了系统输出跟踪给定轨迹的精度；同时兼顾系统稳定性和动态性能，具有较强的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101630404B
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN200910055610.0
申请日：2009-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 一种图像处理技术领域的弱小目标二维图片噪声滤除中的匹配滤波方法，包括：选取窗口模板，并将窗口模板分解为若干个一维窗口；设定待滤噪目标的先验一维分布特性，利用一维窗口在各个方向对二维图片进行一维匹配滤波处理；在各个方向进行一维窗口匹配滤波后，定义优化设计的匹配滤波结果为各个方向一维窗口匹配的峰值的均值，得到最终滤除噪声后的二维图片。本发明充分考虑到噪声干扰的随机性和局部突变性，和噪声值只影响目标点某一维分布特性的特点。通过将二维滤波模板转化成多个一维滤波模板，结合图标先验分布特性，有效的检查出二维图片中的弱小目标点。
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公开(公告)号：CN101655982B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200910195131.9
申请日：2009-09-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种图像处理技术领域的基于改进Harris角点的图像配准方法。包括下列步骤：步骤一、计算待配准图像的尺度空间并在尺度空间求取Harris角点；步骤二、用仿射形态修改技术对尺度空间的Harris角点进行迭代处理；步骤三、对特征点使用描述子和匹配方法进行匹配，通过匹配实现配准。本发明改进Harris角点不仅具有对光照变化，旋转变换的不变性，通过使用尺度空间还具有对尺度变换的不变性，通过仿射形态修改技术还具有仿射变换的不变性，这使本方法能够在具有以上描述的变换的图像中找到匹配点进行配准，这是类似SIFT的同类方法不具备的性质。
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公开(公告)号：CN101819267A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010138209.6
申请日：2010-04-02
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02D70/00
Abstract: 一种无线传感器网络技术领域的基于接收信号能量指示测量的目标跟踪方法，包括：建立网络；获得网络地址与地理坐标，与网络外的待测运动目标节点建立状态方程和无线通道并接收数据包；传感器节点解析数据包获得待测运动目标节点与该无线传感器节点之间的能量损耗值，然后将能量损耗值转换为径向距离并将该无线传感器节点的地理坐标与径向距离发送至协调器节点；协调器节点根据采样点状态检测与协方差检测结合采样点权重进一步得到状态交互协方差和测量协方差并通过代入卡尔曼滤波进行状态更新与检测，得到待测运动目标节点坐标与速度值。本发明跟踪精度高于EKF方法和三边定位方法，在实际WSN系统中具有良好的实用前景。
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公开(公告)号：CN101770024A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010300659.0
申请日：2010-01-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S13/66
Abstract: 一种信息处理技术领域的多目标跟踪方法，包括下列步骤：步骤一，得到每个被跟踪目标的航迹初始状态值和被跟踪目标的个数；步骤二，利用滑窗法初始化航迹状态值；步骤三，得到各个航迹的合成量测和合成协方差；步骤四，利用卡尔曼平滑，更新每个航迹在滑窗内的T帧航迹状态值；步骤五，判断卡尔曼平滑是否收敛，如果不收敛，则返回步骤三，直到卡尔曼平滑收敛为止；否则，则返回步骤二，开始处理新的数据，并将该滑窗内的前S个时刻的目标状态值输出，绘出每个目标的运动轨迹；步骤六，不断重复步骤二到步骤五的过程，从而得到每个目标所有时刻的运动轨迹。本发明跟踪准确且速度快，在信息融合，雷达数据处理和多目标跟踪领域有广泛的应用前景。
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