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公开(公告)号：CN104002114A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410219980.4
申请日：2014-05-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23K37/053
Abstract: 一种自动化装配技术领域的用于大直径薄壁件筒体立式装配的立式调姿机构，包括：垂直移动部分、活动设置于垂直移动部分上的调姿支撑平台以及固定设置于垂直移动部分末端的底座部分，其中：调姿支撑平台的外周与筒体内壁相接触，对接筒体在调姿支撑平台的作用下沿垂向进行位移并精确调节空间位置与姿态。本装置通过垂向驱动电机与导轨带动调姿支撑平台的定平台从而调整整个调姿支撑平台垂直方向的位置。通过调姿支撑平台动平台上的沿平台径向布置的多个支撑部件对筒体进行支撑。通过调姿支撑平台的调姿机构与垂向电机的垂向驱动对筒体进行位置与姿态的调整。此装备具有空间布置紧凑，工作范围大，姿态调整灵活，控制方式容易，装配精度与效率高，多段筒体能够连续装配的优点。
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公开(公告)号：CN108000135B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201711266385.6
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 一种具有协调运动功能的大型筒形构件自动对接调姿定位装置，包括：至少两组分别通过抱箍与待装配大型筒形构件固定连接的定位机构，每组定位机构包括：底盘和设置于底盘上作为y向移动副的横向调姿平台、作为绕z轴被动转动副的转动调姿平台、作为z向移动副的垂直升降平台以及用于支撑抱箍的托架，其中：转动调姿平台与横向调姿平台和垂直升降装置相连，托架与所述抱箍固定连接。本装置具有协调运动能力强、调姿范围大、对接精度高、具备防倾覆能力、安全性能高的优点，可实现大型筒形构件的六自由度调姿与精确对接装配。
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公开(公告)号：CN104647027B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410808448.6
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 一种发动机领域的具有弹性结构的航空发动机的高压转子智能化装配装备，包括：用于实现空间X轴、Y轴和Z轴平动的三自由度龙门式主动运动机构、用于实现空间X轴、Y轴的平动以及绕X轴、Y轴、Z轴转动的五自由度并联式被动运动机构以及转子夹具，其中：五自由度并联式被动运动机构滑动设置于三自由度龙门式主动运动机构上，转子夹具固定设置于五自由度并联式被动运动机构的动平台上，待装配转子通过三自由度龙门式主动运动机构和五自由度并联式被动运动机构调整空间位姿实现装配。本发明能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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公开(公告)号：CN106041799A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610533403.1
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25B11/02 , B25J9/0045
Abstract: 一种装配对接技术领域的用于大部件自动装配的六自由度定位调姿装备，包括：基座及设置于其上的三个PPSR支链、与PPSR支链一端转动副相连的带有大部件托架的调整动平台，其中：待调姿大部件与大部件托架固定连接，第一移动副设置在基座上，第二移动副对应设置在第一移动副上、两者运动方向水平垂直；所述的第一移动副与第二移动副均通过并行设置的导轨滑块和丝杠螺母机构实现。本发明将大部件对接装配及工艺方法与并联机构的定位调姿运动结合起来，实现了大部件自动化精密装配，具有控制方式简单、操作精度高、装配效率高、运动范围大等特点。
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公开(公告)号：CN104589021B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410837209.3
申请日：2014-12-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/02
Abstract: 一种发动机领域的具有顺应结构的高压转子卧式智能化装配装备，三垂直坐标轴移动平台、五自由度远中心顺应机构、转子夹具、配重模块和转子支撑固定工装，五自由度远中心顺应机构的一端与三垂直坐标轴移动平台相连，另一端与转子夹具相连，用于控制待装配的转子的空间移动以实现转子的装配的五自由度远中心顺应机构依据待装配的转子受到的力或力矩产生平动或转动，用于平衡转子以及转子夹具的重量的配重模块设置于三垂直坐标轴移动平台上并实现转子的轴线与空间X轴平行，用于固定已堆叠装配完成转子的转子支撑固定工装与转子夹具平行设置。本发明布置紧凑、控制方式简单、操作精度高、装配效率高，能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105787200A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610161670.0
申请日：2016-03-22
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G06F17/5095 , B23P21/00 , G06F17/16 , G06F2217/46
Abstract: 一种大型部件自动对接装配方法及系统，通过首先标定伺服调姿定位器在负载条件下的伺服调姿定位器运动学参数，根据对接部件的测量数据建立对接部件的实际数模，通过比较对接部件的实际数模和其理想数模来修正或返工对接部件，之后，标定该对接部件的对接特征点和设置于支撑装置的支撑测量点的相对位置，将该对接部件安装到伺服调姿定位器上并确定其在全局参考坐标系中的位置，而后，采用最佳匹配算法规划对接部件的路径，并反解出伺服调姿定位器的各个轴的驱动量，最后，伺服调姿定位器移动对接部件完成对接装配，本发明减少了传递误差，避免了使用理想数模或对接特征点的不可测所造成的误差，从而保证了自动装配的质量和成功率。
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公开(公告)号：CN104632305B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410835543.5
申请日：2014-12-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: F01D25/28
Abstract: 一种机械装配技术领域的具有弹性结构的高压转子卧式智能化装配装备，包括：三垂直坐标轴移动平台、三自由度被动运动机构、转子夹具及转子支撑固定工装，用于移动待装配的转子以进行转子装配的三自由度被动运动机构固定设置于三垂直坐标轴移动平台上，并依据待装配的转子受到的力或力矩产生平动或转动，转子夹具固定设置于三自由度被动运动机构的轴转动副上；已堆叠装配完成转子固定于转子支撑固定工装上。本发明能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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公开(公告)号：CN104647027A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410808448.6
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
CPC classification number: F01D25/28
Abstract: 一种发动机领域的具有弹性结构的航空发动机的高压转子智能化装配装备，包括：用于实现空间X轴、Y轴和Z轴平动的三自由度龙门式主动运动机构、用于实现空间X轴、Y轴的平动以及绕X轴、Y轴、Z轴转动的五自由度并联式被动运动机构以及转子夹具，其中：五自由度并联式被动运动机构滑动设置于三自由度龙门式主动运动机构上，转子夹具固定设置于五自由度并联式被动运动机构的动平台上，待装配转子通过三自由度龙门式主动运动机构和五自由度并联式被动运动机构调整空间位姿实现装配。本发明能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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公开(公告)号：CN104589021A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410837209.3
申请日：2014-12-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/02
CPC classification number: B23P19/02 , B23P19/006
Abstract: 一种发动机领域的具有顺应结构的高压转子卧式智能化装配装备，三垂直坐标轴移动平台、五自由度远中心顺应机构、转子夹具、配重模块和转子支撑固定工装，五自由度远中心顺应机构的一端与三垂直坐标轴移动平台相连，另一端与转子夹具相连，用于控制待装配的转子的空间移动以实现转子的装配的五自由度远中心顺应机构依据待装配的转子受到的力或力矩产生平动或转动，用于平衡转子以及转子夹具的重量的配重模块设置于三垂直坐标轴移动平台上并实现转子的轴线与空间X轴平行，用于固定已堆叠装配完成转子的转子支撑固定工装与转子夹具平行设置。本发明布置紧凑、控制方式简单、操作精度高、装配效率高，能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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公开(公告)号：CN105787200B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610161670.0
申请日：2016-03-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种大型部件自动对接装配方法及系统，通过首先标定伺服调姿定位器在负载条件下的伺服调姿定位器运动学参数，根据对接部件的测量数据建立对接部件的实际数模，通过比较对接部件的实际数模和其理想数模来修正或返工对接部件，之后，标定该对接部件的对接特征点和设置于支撑装置的支撑测量点的相对位置，将该对接部件安装到伺服调姿定位器上并确定其在全局参考坐标系中的位置，而后，采用最佳匹配算法规划对接部件的路径，并反解出伺服调姿定位器的各个轴的驱动量，最后，伺服调姿定位器移动对接部件完成对接装配，本发明减少了传递误差，避免了使用理想数模或对接特征点的不可测所造成的误差，从而保证了自动装配的质量和成功率。
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