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公开(公告)号：CN107984202B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201711272922.8
申请日：2017-12-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有精密调姿和螺钉拧紧功能的自动化装配装置，包括：通过一维活动机构设置于底座上的单向推动机构和螺钉拧紧装置以及至少一个通过二维活动机构设置于底座上的POGO柱机构，其中：POGO柱机构上设有待装配零件并正对螺钉拧紧装置和固定零件。本发明具有调姿运动能力强、调姿运动精度高、螺栓拧紧效率高、全程自动化的优点，可实现零件的精确对接与螺栓紧固。本发明大幅降低了零件装配的难度和安全隐患，提高对接效率，满足装配工艺要求。
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公开(公告)号：CN109670271A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910033874.X
申请日：2019-01-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于敏感点多点增量成形的大型薄壁加筋板的校形方法，通过采集测点上的变形偏差，结合壁板的变形协调方程，通过粒子群算法迭代求解出对壁板整体校形贡献度最大的测点作为敏感点；然后通过校形量模拟计算，得到使得壁板贴模度达到要求所需要的校形量；最后对敏感点施加校形量，加载释放回弹后即实现校形的效果。本发明通过选取测点测量得到校形壁板的变形偏差；基于敏感点分析获得对校形效果影响最大的敏感点；模拟计算得到敏感点的校形量；基于多点增量成形的方法对敏感点施加校形量，实现大型壁板校形的效果。
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公开(公告)号：CN109472100A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811380958.2
申请日：2018-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于模块化的飞机机械操纵系统动力学参数优化方法，将飞机软式传动系统划分为钢索-滑轮机构模块以及钢索单元模块，并单独建立钢索-滑轮机构和钢索单元的动力学模型。独立的模块单元能够准确计算得到钢索-滑轮机构或钢索单元的动力学结果，包括钢索伸长量、输出拉力以及响应迟滞时间。各个模块通过输出拉力与轴向拉力的相接进行拼接，实现钢索与滑轮机构的混合串联拼接模型。然后通过遗传算法，对飞机传动系统的主要输入参数(包括钢索直径、弹性模量、初始拉力和轴向拉力)进行优化，使得飞机软式传动系统的性能达到最优(迟滞时间最小、系统整体等效刚度最大和整体摩擦最小)。
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公开(公告)号：CN106624549B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201611149311.X
申请日：2016-12-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00 , B23K37/04 , B23K37/047 , B23K20/12 , B23K101/04
Abstract: 一种薄壁筒状构件旋转立式装配装置，包括：机架、用于提升筒状构件的垂直升降平台、搅拌摩擦焊接机构、环形上外压夹具和环形下外压夹具，其中：垂直升降平台、上外压夹具和下外压夹具竖向依次滑动设置于机架中，上外压夹具和下外压夹具夹持筒状构件并旋转，搅拌摩擦焊接机构固定于机架一侧，本发明采用立式装夹焊接方式，避免了薄壁筒状构件因自身重力而引起的结构变形，减少了装配过程中的误差影响因素，采用周向均布夹具，实现对薄壁筒体的柔性装夹，保证定位精度，减少装夹定位误差，装备自动化程度高，工位集中，占地面积小，上料、装夹、焊接、下料过程高度可控，提高了装配效率。
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公开(公告)号：CN107169169A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710259340.X
申请日：2017-04-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种飞机设计技术领域的软式飞机机械式操纵系统的仿真实现方法，首先将典型的机械式操纵系统按实际功能与物理边界分解为若干基础构件，针对各基础构件进行等效建模并提取输入参数；接着通过输入参数以及各基础构件间力和位移的输入输出关系获得输出参数，从而得到完整的基础参数；基于基础参数创建并存储动力学仿真模块；然后根据新的构件布置方式与输入、输出参数补充完善仿真模块并调取，重新组合连成整体；最后设定仿真参数、积分步长和算法，进行仿真计算，获得仿真结果。本发明将现有技术中的操纵系统划分为若干基础构件并进行仿真，再进行重新组合构建新的操纵系统，提高新型机械式操纵系统设计和使用的可靠性，节约研发和生产成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105945496B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201610490424.X
申请日：2016-06-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/047
Abstract: 一种用于空间异型管路焊接的多点柔性夹持装置，包括：固定底板、龙门架、两自由度移动机构、三轴平面操作臂、管路‐接头复合夹钳和滑动设置于固定底板上的五自由度位姿调整机构，其中：两自由度移动机构滑动设置于龙门架的水平部分，三轴平面操作臂与两自由度移动机构相连并位于两自由度移动机构的下方；龙门架横跨固定底板滑动设置于水泥地基上，五自由度位姿调整机构在固定底板上沿龙门架方向等间距分布；管路‐接头复合夹钳设置于五自由度位姿调整机构上方；本发明设计合理，作业快速准确，适用于大型管路的夹持和支撑。
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公开(公告)号：CN106735847A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611149258.3
申请日：2016-12-14
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B23K20/126 , B23K2101/04
Abstract: 一种筒状构件立式装配装置，包括：机架、用于提升筒状构件的垂直升降平台、搅拌摩擦焊接机构、呈环形的上外夹具、呈环形的下外夹具和水平送料机构，其中：垂直升降平台、上外夹具和下外夹具竖向依次滑动设置于机架中，搅拌摩擦焊接机构滑动设置于下外夹具且能沿着下外夹具周向滑动，水平送料机构设置于下外夹具下方，本发明采用立式装夹焊接方式，有效避免了筒状薄壁构件因自身重力而引起的结构变形，减少了装配过程中的误差影响因素，采用周向均布夹具，实现对薄壁筒体的柔性装夹，保证定位精度，减少装夹定位误差，装备自动化程度高，工位集中，占地面积小，上料、装夹、焊接、下料过程高度可控，提高了装配效率。
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公开(公告)号：CN106425450A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610938956.5
申请日：2016-10-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/10
CPC classification number: B23P19/10
Abstract: 一种轮式定位与空间运动调姿相结合的自动装配装备，包括：带有麦克纳姆轮的全方位移动定位车以及设置于车身上的四自由度调姿平台，该四自由度调姿平台包括：用于承载待调姿大部件的动平台以及分别与动平台相连的四个虎克铰-移动副-球副(UPS)支链和一个移动副-球副(PS)支链，其中：PS支链的球副一端与动平台相连，移动副一端竖直设置于全方位移动定位车上；UPS支链的两端分别与动平台和全方位移动定位车转动连接，本发明能够实现水平面内三个自由度的大范围轮式定位以及空间四个自由度(包括竖直方向的平动和三个方向的转动)的运动调姿，具有运动范围大、布置紧凑、控制方式简单、操作精度高、装配效率高、成本低廉的特点，能够实现大部件的自动化精密装配。
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公开(公告)号：CN106041799A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610533403.1
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25B11/02 , B25J9/0045
Abstract: 一种装配对接技术领域的用于大部件自动装配的六自由度定位调姿装备，包括：基座及设置于其上的三个PPSR支链、与PPSR支链一端转动副相连的带有大部件托架的调整动平台，其中：待调姿大部件与大部件托架固定连接，第一移动副设置在基座上，第二移动副对应设置在第一移动副上、两者运动方向水平垂直；所述的第一移动副与第二移动副均通过并行设置的导轨滑块和丝杠螺母机构实现。本发明将大部件对接装配及工艺方法与并联机构的定位调姿运动结合起来，实现了大部件自动化精密装配，具有控制方式简单、操作精度高、装配效率高、运动范围大等特点。
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公开(公告)号：CN105787200A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610161670.0
申请日：2016-03-22
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G06F17/5095 , B23P21/00 , G06F17/16 , G06F2217/46
Abstract: 一种大型部件自动对接装配方法及系统，通过首先标定伺服调姿定位器在负载条件下的伺服调姿定位器运动学参数，根据对接部件的测量数据建立对接部件的实际数模，通过比较对接部件的实际数模和其理想数模来修正或返工对接部件，之后，标定该对接部件的对接特征点和设置于支撑装置的支撑测量点的相对位置，将该对接部件安装到伺服调姿定位器上并确定其在全局参考坐标系中的位置，而后，采用最佳匹配算法规划对接部件的路径，并反解出伺服调姿定位器的各个轴的驱动量，最后，伺服调姿定位器移动对接部件完成对接装配，本发明减少了传递误差，避免了使用理想数模或对接特征点的不可测所造成的误差，从而保证了自动装配的质量和成功率。
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