公开(公告)号：CN110312912A

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201880012528.7

申请日：2018-01-19

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 岩间晴之 ,  冯晨 ,  田口裕一

IPC: G01C21/00 ,  B62D15/02

Abstract: 一种用于在停车空间(PS)内停放车辆的系统，根据以目标状态结束的第一停车路径(FPP)来控制车辆的运动，并且使用PS的模型来确定从当前状态到目标状态的第二停车路径(SPP)。所述系统在车辆沿着FPP运动期间使用(一个或多个)传感器获取PS的图像，并且使用所述图像来构造模型。使用所述模型来生成从定义车辆在FPP外部的状态的虚拟视点集合看到的、PS的环境的虚拟图像集合。通过将车辆处于当前状态时来自传感器的PS的当前图像与虚拟图像进行比较来确定车辆的当前状态。确定从当前状态到目标状态的SPP。

公开(公告)号：CN108369741B

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201680072960.6

申请日：2016-12-05

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： E·坎斯佐格鲁 ,  田口裕一 ,  S·拉姆阿里加姆

IPC: G06T7/33

Abstract: 一种配准数据的方法和系统，由处于不同视点的传感器从场景获取数据，并且从所述数据提取三维(3D)点和3D线以及与3D点和3D线关联的描述符。选择在传感器的第一坐标系中表示的第一组图元，其中，第一组图元包括至少三个3D点。选择在第二坐标系中表示的第二组图元，其中，第二组图元包括3D点和3D线的任意组合从而获得至少三个图元。然后，使用第一组图元和第二组图元，将3D点彼此配准并将3D线与3D点配准从而获得配准后的图元，其中，配准后的图元在同时定位与地图构建(SLAM)系统中使用。

公开(公告)号：CN107615006A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201680033556.8

申请日：2016-06-09

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 川西亮辅 ,  茑田广幸 ,  三本木慧介 ,  榎本优 ,  田口裕一 ,  J·桑顿

IPC: G01B11/02 ,  B66B7/00 ,  G01B11/24 ,  G01B11/25 ,  G01C3/06

Abstract: 本发明的井道尺寸计测装置具有：多个3D距离图像传感器，其配置成在同一圆周上朝向圆的圆心方向且相对于水平面呈仰角，拍摄向作为摄像对象物的井道的内壁照射的图案而输出计测数据；以及计算机，其对关于井道内的多个高度位置分别从多个3D距离图像传感器输出的计测数据进行整合，生成覆盖水平方向360度的第一整合计测数据，对第一整合计测数据彼此进行对位，生成对位后的第二整合计测数据，根据第二整合计测数据计算井道的尺寸。

公开(公告)号：CN104040590B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201280063083.8

申请日：2012-12-04

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 田口裕一 ,  O·图兹尔 ,  S·拉姆阿里加姆 ,  崔敞现 ,  刘洺堉

IPC: G06T7/13

CPC classification number: G06T7/75 ,  G06T7/521 ,  G06T2207/30108 ,  G06T2207/30164

Abstract: 通过首先将一组对特征定义为几何图元的组来估计物体的姿态，其中，几何图元包括取向表面点、取向边界点和边界线段。对于物体的模型，基于一组对特征来确定模型对特征。根据由3D传感器获取的数据，基于一组对特征来确定场景对特征，并且然后，将模型对特征与场景对特征匹配以估计物体的姿态。