公开(公告)号：CN104040590B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201280063083.8

申请日：2012-12-04

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 田口裕一 ,  O·图兹尔 ,  S·拉姆阿里加姆 ,  崔敞现 ,  刘洺堉

IPC: G06T7/13

CPC classification number: G06T7/75 ,  G06T7/521 ,  G06T2207/30108 ,  G06T2207/30164

Abstract: 通过首先将一组对特征定义为几何图元的组来估计物体的姿态，其中，几何图元包括取向表面点、取向边界点和边界线段。对于物体的模型，基于一组对特征来确定模型对特征。根据由3D传感器获取的数据，基于一组对特征来确定场景对特征，并且然后，将模型对特征与场景对特征匹配以估计物体的姿态。

公开(公告)号：CN104040590A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201280063083.8

申请日：2012-12-04

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 田口裕一 ,  O·图兹尔 ,  S·拉姆阿里加姆 ,  崔敞现 ,  刘洺堉

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T7/75 ,  G06T7/521 ,  G06T2207/30108 ,  G06T2207/30164

Abstract: 通过首先将一组对特征定义为几何图元的组来估计物体的姿态，其中，几何图元包括取向表面点、取向边界点和边界线段。对于物体的模型，基于一组对特征来确定模型对特征。根据由3D传感器获取的数据，基于一组对特征来确定场景对特征，并且然后，将模型对特征与场景对特征匹配以估计物体的姿态。