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公开(公告)号：CN111272322B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010154788.7
申请日：2020-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种十字双滑块式正畸微种植体测力装置及使用方法，它涉及正畸力测量领域，X方向滑台通过螺钉连接在Y方向滑台的Y方向移动平台上，Z方向主动滑台通过螺钉连接Y方向滑台的左侧，Z方向从动滑台通过螺钉连接Y方向滑台的右侧，十字双滑块机构的左端连接Z方向主动滑台的Z方向主动移动平台，十字双滑块机构的右端连接Z方向从动滑台的Z方向从动移动平台，正畸力测量机构连接在X方向滑台的X方向移动平台上。本发明可以自动模拟出口腔牙颌畸形矫正时的位置关系，并且可以适应不同患者的个异性牙槽，从而通过六维力传感器计算出口腔牙颌畸形矫正过程中产生的正畸力和正畸力矩，使得医生在为不同患者设计特定的支抗和矫正计划前得到数据参考。
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公开(公告)号：CN113057678A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110382402.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及乳腺超声扫描设备领域，公开了一种基于双目视觉与机器人的乳腺超声扫描方法及系统，包括以下步骤：1）获取图像信息；2）对获取的乳腺图像信息进行三维点云重构，并对乳腺点云数据进行优化；3）提取所述的超声扫描路径，并优化所得扫描路径；4）根据所得超声扫描路径，机器人完成乳腺超声扫描。通过本发明的基于双目视觉与机器人的乳腺超声扫描方法及系统，利用双目视觉技术及机器人操纵超声探头进行扫描，能够准确且高效地完成乳腺超声扫描操作，减轻医生的工作负担。
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公开(公告)号：CN111588499B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202010485146.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点密度的平面等半径圆域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点密度的平面等半径圆域划分半径确定方法。技术要点为：等半径确定圆域划分数据导入及正畸弓丝曲线转换；计算等半径确定圆域初始试划分个数；试划分等半径确定圆域；寻找最佳试划分个数；输出合理密度等半径圆域划分半径requal。本发明采用密度判定调整试划分圆域个数，确定合理密度等半径圆域的划分半径值，提高等半径圆域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111588497B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202010484782.6
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点角距比和的平面等半径圆域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对弯制点密集程度较小的一类正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点角距比和的平面等半径圆域划分半径确定方法。技术要点为：导入圆域划分数据并将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；根据弯制点角距比信息确定等半径圆域划分个数初始值n；划分等半径确定圆域；寻找最佳划分个数；输出合理角距比等半径圆域划分半径requal。本发明采用角距比和判定调整试划分圆域个数，确定合理角距比等半径圆域的划分半径值，提高等半径圆域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉及弯制复杂的问题。
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公开(公告)号：CN111588491B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010484932.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点密度的空间等半径球域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点密度的空间等半径球域划分半径确定方法。技术要点为：等半径确定球域划分数据导入；计算等半径确定球域初始试划分个数；试划分等半径确定球域；寻找最佳试划分个数；输出合理密度等半径球域划分半径requal。本发明采用密度判定调整试划分个数，直接对空间正畸弓丝曲线进行合理等半径球域的划分半径确定，提高等半径球域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112569462A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011150584.2
申请日：2020-10-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 在进行放射性粒子植入手术时，每次手术需要植入大量的放射性粒子，且由于植入的穿刺针会进入到肿瘤细胞当中进行粒子植入，所以在换通道植入粒子时也需要对外针进行更换，手动更换会给大大增加手术的工作量，为了解决这些问题，本发明公开设计了一种全自动换针换弹的放射性粒子植入装置，主要由自动换弹模块、传动滑道机构、换针转盘模块、内部驱动模块组成；粒子植入针安装在自动换弹模块上，并通过传动滑道机构进行粒子植入过程；本发明能够减少医生手术过程以外的换针换弹等辅助操作的时间，提高了效率，能够使医生更加专注于手术本身，从而提高了粒子植入的准确性，缩短了治疗时间，使整个手术过程更加简单，准确，合理。
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公开(公告)号：CN112569461A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011350074.X
申请日：2020-11-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明涉及一种气动式前列腺粒子植入机构，它应用到医疗领域，主要由外针气缸、内针气缸、刹车气缸、位移传感器、内针、外针、圆柱滑道、刹车机构、放射粒子供给机构、基座组成。气缸固定在气缸支架上，气缸支架连接在基座上，外针与粒子供给块相连接，外针气缸轴向运动带动放射粒子供给机构，放射粒子供给机构与外针连接，这样实现外针的轴向进给运动，内针气缸与移动滑块相连接，内针气缸推动滑块，滑块带动内针轴向运动，穿过放射粒子供给模块进入外针，实现放射粒子的植入，刹车气缸与刹车片相连接，刹车气缸动作来实现刹车的锁紧和放松。本发明结构简单，精度高，进针速度快，对于手术室的污染较小，传动介质容易获得。
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公开(公告)号：CN109107054B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810874284.5
申请日：2018-08-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61N5/10
Abstract: 一种用于坐姿放射治疗的头部固定装置，包括靠板、头颅固定托安装架、头颅固定托安装架调整机构、头围固定托调整机构、头顶固定托调整机构、下巴固定托、下巴固定托调整机构，本发明在患者放射治疗的过程中，使用安装在靠板上的头颅固定托安装架调整机构、头围固定托调整机构和头顶固定托调整机构对头围固定托和头顶固定托进行调节，固定头部，使用下巴固定托调整机构调节下巴固定托位置，对患者下巴进行固定，本发明能对采用坐姿放射治疗的癌症患者进行头部固定，配合放射治疗椅调整患者位姿，使放射治疗更加精确，从而避免射线损伤正常组织。
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公开(公告)号：CN111588505A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010486729.X
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种平面变半径圆域划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种平面变半径圆域划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法。技术要点为：将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；设定圆域限制参数的上限值；确定划分圆域的半径和圆心；定义合理弯制圆域；判断是否继续进行圆域划分；以圆域弯制点密度 为指标，将各圆域降序排列，规定圆域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径圆域划分区域，可以提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111588494A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010483942.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，当患者正畸弓丝曲线上各弯制点的单位角距比均小于单位角距比上限值时，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，设定变角度域弯制点密度上限值，得出一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分变角度域的弯制点密集程度进行定量约束，保证了变角度域划分的合理性，提高了规划效率。
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