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公开(公告)号：CN105319991B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201510829528.4
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于Kinect视觉信息的机器人环境识别与作业控制方法，涉及机器人作业领域，尤其涉及一种基于Kinect视觉信息的机器人环境识别与作业控制方法。本发明为了解决现有机器人的传感系统存在稳定性及精确度较低的问题而且作业控制存在不稳定性难以实现预定任务或所需时间较长且操作过程复杂的问题。本发明按以下步骤进行：一、通过Kinect传感器a获取彩色图像和深度信息；二、显示对齐后的彩色图像和深度信息；三、获取机器人所处环境信息；四、获取关键点的三维坐标信息；五、运用关键点坐标信息计算所需的机器人运动轨迹；六、将特定运动指令下发给机器人。本发明适用于机器人作业领域。
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公开(公告)号：CN108438261A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810230347.3
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋翼式火星无人机单旋翼系统气动特性测试装置及其测试方法，它涉及无人机单旋翼系统气动特性测试技术领域。本发明解决了现有的旋翼升阻特性测试装置存在难以实现模拟火星大气环境并测量旋翼系统的小升力、低扭矩测量，适用性差且测量误差大，只能用于地球无人机旋翼系统的升阻特性评估的问题。本发明的真空罐的外形为圆柱状的罐状空心结构，真空罐的外壁设有舱口，所述真空罐的舱口处安装舱门，真空泵组和二氧化碳瓶分别与真空罐的外壁连接，多组冷凝脂模块均布于火星大气环境模拟装置的真空罐的内壁，旋翼运动模块与升阻特性测试模块连接布置于火星大气环境模拟装置的真空罐的中心。本发明用于实现模拟火星大气环境并对旋翼系统的升力与扭矩进行测量。
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公开(公告)号：CN105292298B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201510878285.3
申请日：2015-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种融合运输与作业功能的三段机体式六足机器人，属于机器人技术领域。针对目前六足机器人的刚性机体结构固定、机器人功能单一问题。前躯干通过前驱动关节与中躯干转动连接，前躯干与前驱动关节的直线驱动器铰接，前驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接，中躯干通过中驱动关节与后躯干转动连接，中躯干与中驱动关节的直线驱动器铰接，中驱动关节的直线驱动器与后躯干铰接，自卸翻斗通过后驱动关节与中躯干转动连接，自卸翻斗与后驱动关节的直线驱动器铰接，后驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接；左、右前腿与前躯干连接，左、右中腿与中躯干铰接，左、右后腿与后躯干铰接。本发明的六足机器人适应地形变化能力强，运动灵活性和稳定性高。
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公开(公告)号：CN107985582A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711237972.2
申请日：2017-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C27/10
CPC classification number: B64C27/10
Abstract: 一种火星旋翼式无人机的共轴反桨双叶片旋翼系统，本发明涉及一种火星旋翼式无人机的共轴反桨双叶片旋翼系统，本发明为了解决现有技术中现有旋翼式无人机难以在火星低雷诺数大气环境中不能完成飞行、悬停的问题，它包括上旋翼模块、下旋翼模块和动力模块,上旋翼模块包括上桨毂、上旋翼模块内轴和上旋翼桨叶组件，下旋翼模块包括下旋翼轴承套筒、下桨毂、下旋翼模块外轴、下旋翼桨叶组件和转轴深沟球轴承，动力模块包括电机外罩固定套筒、下旋翼模块主动齿轮、电机底罩、上旋翼模块从动齿轮、上旋翼模块主动齿轮、下旋翼模块从动齿轮、下旋翼模块从动套筒、外筒式高速电机、电机固定套筒、第一组高速电机，本发明属螺旋桨领域。
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公开(公告)号：CN107933979A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711141694.0
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种杠杆式火星无人机旋翼系统的悬停特性测试模拟装置及方法，涉及无人机旋翼系统悬停特性测试领域。本发明是为了解决现有悬停特性测试装置只能用于地球无人机旋翼系统悬停性能的评估，无法实现火星环境的模拟，适用性差且测量误差大的问题。悬停实验装置位于火星大气环境模拟装置内底面上，火星大气环境模拟装置用于模拟低真空的二氧化碳气体环境；底座作为平衡板的支点，旋翼系统的旋翼反向安装，使升力方向竖直向下，扭矩传感器用于测量旋翼系统的旋翼旋转过程中产生的扭矩，在砝码盘中放置砝码，来配平平衡板两端重量，使平衡板处于平衡状态，测力传感器用于测量旋翼系统的旋翼旋转过程中产生的升力。用于测试火星无人机旋翼系统的悬停特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107826272A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711037330.8
申请日：2017-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种冲击贯入式潜入器，包括外壳和潜入机构，所述外壳包括潜头和壳体，所述潜头和壳体通过一联接体相连接，此种分体式的结构设计可以大大提高冲击传递能量的传递效率，大大提升潜入能力，实现更佳的下潜深度和下潜效率；同时所述潜入机构包括驱动单元、储能单元、锁紧释放单元和冲击单元，所述冲击单元在所述储能单元和所述驱动单元的作用下，仅通过锁紧释放单元的单自由度轴向运动即可实现锁紧与复位动作，为周期性的潜入工作提供了保障，同时在承受较大的轴向负载情况下，仅需较小的解锁释放力即可实现解锁，减少了能量的消耗，进而实现了大储能的效果。
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公开(公告)号：CN107515134A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710942326.X
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
CPC classification number: G01N1/08
Abstract: 螺旋栅格式防卡滞密封结构，属于采样探测领域。它提供一种不需添加密封件的密封用功能界面，其针对于无法完全密封的回转移动副工况。取芯钻头端为中空结构，取芯钻头端内设有取样外护管轴端，取芯钻头端与取样外护管轴端间隙滑动配合，所述取样外护管轴端外表面加工有螺纹，所述取芯钻头端内表面加工有沟槽形成栅格，或者取芯钻头端内表面加工有滚花。本发明与传统密封形式相比具有不需添加密封件，密封特性良好、环境适应性强、密封间隙不敏感等优点。本发明不仅能大大提高钻探安全性，避免工程失败造成大量经济损失。
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公开(公告)号：CN106586031B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201611151172.4
申请日：2017-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/10
Abstract: 本发明提供一种展开式构型卫星平台主结构，包括一本体，若干舱侧板设置于所述本体的外侧，所述本体对所述舱侧板具有限制力；一依次展开控制单元，其用于解除所述本体对所述舱侧板的限制力，使所述舱侧板在竖直方向上向外展开，并在一锁紧机构的作用下实现锁定。本发明的有益效果是：卫星平台主结构舱板能够向侧面展开，设计简单，且成本低；同时锁紧机构设置减震器，不仅能够及时将舱板锁定，还能有效地减少冲击、降噪，在微小卫星在轨发射领域具有潜在的应用价值。
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公开(公告)号：CN107097976A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710181058.4
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种可解锁摆转支撑座，其包括摆转铰链组件和火工压紧组件，所述火工压紧组件用于解锁连接件,所述摆转铰链组件用于将所述连接件进行水平摆转和竖直摆转；还公开一种具有可解锁摆转支撑座的星球车转移坡道。这样，可解锁摆转支撑座可以对导轨组件进行解锁和带动导轨组件进行水平摆转和竖直摆转，摆转过程中导轨组件连接状态保持不变，摆转到位准确；具有可解锁摆转支撑座的星球车转移坡道在导轨组件摆转到位后，将火星移动系统通过导轨组件送到火星表面进行探测。
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公开(公告)号：CN105253797B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510696904.7
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66D1/30
Abstract: 低惯量弹簧扭杆式恒力机构，属于一种恒力加载机构。本发明是为了解决现有被动式恒力输出装置具有局限性的问题。本发明所述的低惯量弹簧扭杆式恒力机构，多个弹簧的两端分别与恒力机构输入轴和恒力机构输出卷筒铰接；扭杆位于恒力机构输入轴内部，且扭杆的两端分别与恒力机构输入轴和恒力机构输出卷筒固定连接，该种结构充分考虑了恒力机构的使用要求，采用可变力臂和扭杆的高刚度实现恒力矩输出，能够实现整个传动过程中持续输出恒定力矩。本发明具有结构简单，具有低惯量、大扭矩、高灵敏度的突出优点，且通用性强，为高频变化的负载提供恒力输出，适用力矩值范围广、输出力矩值稳定性高，转动惯量低的低惯量弹簧扭杆恒力机构。
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