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公开(公告)号：CN102139713A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010612029.7
申请日：2010-12-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种三角形翻转移动机构涉及一种翻转步行的机械装置，包括：第一、二、三带电机构件(A1、A2、A3)，第一、二、三连接件(C1、C2、C3)，第一连接轴(4)和第二电机连接轴(15)，第二连接轴(14)和第三电机连接轴(17)，第三连接轴(16)和第一电机连接轴(5)有通孔的一端分别插入到第一连接件，第二连接件，第三连接件的插槽里并通过螺栓螺母固定，通过三个连接件将三个构件连接成一个闭合的三角形机构。通过控制电机的正反转及转动角度，使得三角形机构以三个构件中的任意一个为支撑实现三角形机构的翻转步行运动。本发明结构简单，易于制造。为中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。
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公开(公告)号：CN102068819A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010588398.7
申请日：2010-12-14
Applicant: 北京交通大学
IPC: A63H11/18 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种单动力四足步行机构，包括：左侧腿(L1)、右侧腿(L2)、躯体(L3)、拖车(L4)；左侧腿(L1)的左曲柄(15)的卡槽与左侧腿传动轴(6)配合，通过顶丝轴向固定；右侧腿(L2)的右曲柄(41)的卡槽与右侧腿传动轴(13)配合，通过顶丝轴向固定；拖车(L4)上的托架(65)通过拖车连接销(64)连接在躯体(L3)的躯体第二连接件(11)上；通过上述连接，完成机构的组装，电机(8)通过同步带(7)带动第一转轴(4)和第二转轴(13)，进而驱动腿部运动，实现移动。本发明的每侧腿杆件分两层布置，简化了腿部机构，组装方便，易于加工，可用于玩具制作，教具制作和步行机器人设计。
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公开(公告)号：CN102009708A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010560093.5
申请日：2010-11-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 缩放滚动机构包括：第一和第二X形杆(1、2)，第一至第四H形杆(3、5、7、9)，第一至第四Y形杆(4、6、8、10)，第一至第十二转动销(11、12、13、14、15、16、17、18、19、20、21、22)，电机(23)，电机座(24)，联接轴(25)，配重(26)，轴承(27)，顶丝(28)；其中两个X形杆(1、2)，四个H形杆和四个Y形杆通过动转销组成四组平行四边形机构。电机驱动第二X形杆2，同时改变四组平行四边形机构的形状，利用惯性力实现前进后退。该机构可越过较小的障碍，遇到大障碍时通过机械方式自行反向运动。机械结构和控制系统均比较简单，成本低廉，可靠性高，具有趣味的移动性能，可用于玩具、移动机器人教学教具的制作。
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公开(公告)号：CN101915292A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010268614.X
申请日：2010-08-31
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力滚动球面四杆机构涉及一种滚动的步行运动的机械装置，包括第一至第三带配重块的构件(A1、A2、A3)和一个带电机构件(A4)共四个连杆，通过第一至第七转接头(C1、C2、C3、C4、C5、C6、C7)将四个连杆连接成一个闭合的球面四杆机构。带电机构件上的电机的轴和轴连接件通过顶丝固定组成机构传动部分。通过控制电机正反转，使得球面四杆机构变形，利用惯性力使机构翻转，实现机构沿着圆周滚动。本发明结构简单易于制造，是一种全新的平面移动机构的方案，同时对中小学生提供一个对几何形体及移动机构的认识帮助，扩展和延伸了传统空间四杆机构的应用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101462561A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910076337.X
申请日：2009-01-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种滚动三角形机器人，涉及一种滚动机器人，其一条边包括电机(2)、一节螺杆(3)，二节螺杆(4)，三节套筒(5)、套筒接头(6)及电机接头(1)；电机尾部固定在电机接头上，电机输出轴用紧钉与一节螺杆右端固定；一节螺杆与二节螺杆螺纹连接；二节螺杆与三节套筒螺纹连接；三节套筒固定在套筒接头上；电机接头、电机、一节螺杆、二节螺杆、三节套筒和套筒接头组成滚动三角形机器人的一条边；滚动三角形机器人的三条边结构及尺寸相同，各条边的电机接头与另条边的套筒接头和圆柱销依次圆柱副相连接，构成滚动三角形机器人。本机器人结构极为简单，易于实现，给中小学生提供一个对几何形体和移动机器人的认识帮助。
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公开(公告)号：CN119659797A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411210145.4
申请日：2024-08-30
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种高平顺自适应闭链多足步行平台，该装置包括：一种高平顺自适应闭链多足步行平台由完全相同的a、b、c、d四足单元(A、B、C、D)和连接架(E)组成。每个四足单元由单电机驱动行走，平台通过四足单元内齿轮箱中非圆齿轮传动设计，分别对平台运动时的竖直方向位移波动和行走方向速度波动进行补偿，实现平台行走的高平顺性与高稳定性；设计凸轮系统，搭建腿机构自适应重构模块，赋予平台被动越障能力。高平顺自适应闭链多足步行平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，行走步态更丰富，地形适应性更强。
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公开(公告)号：CN118617381A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410581899.4
申请日：2024-05-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了基于柔性铰接的五胞体移动机器人，包括第一至第五截角四面体顶点和第一至第十伸缩支链；第一至第五截角四面体顶点两两之间都通过伸缩支链相连，构成五胞体；特殊的柔性铰接方式形成固定连接，刚性强，变形移动运动稳定性强；特殊设计的顶点与铰接方式使移动机器人可实现顶点完全穿越运动，可实现顶点位置互换，实现整体内外翻转，并可通过变形实现移动；该发明可应用于未知环境的侦察、探测等。
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公开(公告)号：CN118564533A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410835928.5
申请日：2024-06-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于对接机构领域，具体涉及一种具有变自由度铰链的对接机构，包括：触发式机械锁装置(A)、收纳锥(B)、卡盘机构(C)、对接杆(D),其特征在于：触发式机械锁装置(A)、卡盘机构(C)分别连接在收纳锥(B)上；对接杆可以通过锥面的引导通过触发杆带动锁止杆和卡盘带动卡爪完成从柔性连接状态到刚性连接状态的依次锁止。本发明提供的对接机构在对接时可以通过改变刚、柔连接状态来改变连接时对接杆的自由度，应用广泛，可适应多种工作场景。
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公开(公告)号：CN115195904B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202211047387.7
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种单动力高平顺闭链腿机构机器人，该装置包括：一种单动力高平顺闭链腿机构机器人由重构闭链腿机构(A)、完全相同的第一、第二、第三组闭链腿机构(B、C、D)、机架(E)和动力部(F)组成。每组腿机构采用曲线轮廓足端，使机器人可以平稳行走，重构闭链腿机构(A)可以提升抬腿高度，增加越障性能，第一、第二非圆齿轮传动组(E‑8、E‑9)配合调节足端速度，实现机器人高速匀速运动，通过不完全齿轮传动组(E‑6)实现动力耦合，由单电机控制机器人步行和重构闭链腿机构重构运动。单动力高平顺闭链腿机构机器人可用于勘测、运输、侦察等领域。
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