-
公开(公告)号：CN106426146B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201611123766.4
申请日：2016-12-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种双作用气动人工肌肉，包括推程气囊、拉程气囊、端盖和紧固件。端盖包括端盖A、B；压盖包括压盖A、B、C、D；推程气囊和拉程气囊为同轴内外布置，压盖A和压盖C分别连接在推程气囊的两端并与端盖A、B进行固定连接；压盖B、压盖D分别连接在拉程气囊的两端并与压盖A、C进行固定连接。当在推程气囊的内腔冲入气体时，气体压力挤压内壁使内腔的直径变大，梭形的环形孔在推程气囊的径向上变窄，轴向上变宽，从而使推程气囊伸长，实现双作用气动人工肌肉的推行程作用；当在拉程气囊内腔冲入气体时，拉程气囊在径向上变大，轴向缩短，使拉程气囊缩短，实现双作用气动人工肌肉的拉行程作用。本发明具有结构精巧、使用便利、操作简单等优点。
-
公开(公告)号：CN108297955A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810268817.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种仿生轮足式蠕动软体机器人，其主要包括：软体基体、行走机构、驱动机构以及末端执行器。其中，软体基体是采用柔性硅橡胶在模具中分步浇筑而成的由若干个气腔相连组成的褶皱形结构，整个软体基体分成两个独立的气腔，每个气腔各通过一根气管与一个气泵相连，所述气管与气泵组成驱动机构。所述软体基体设在行走机构上，其包括：轮胎安装架、卡箍、轮胎、单向轴承以及锁紧螺母，末端执行器安装在软体基体非与气管相连一端的轮胎安装架上。本发明软体基体形状、尺寸和柔度可根据使用要求而改变，能够在恶劣复杂环境中长期稳定的工作，具有较高的灵活性，且结构简单，本体质量较轻，柔顺性好，气源方便，耗能较少。
-
公开(公告)号：CN105841857B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610340017.0
申请日：2016-05-20
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 一种并联式五维力传感器，主要包括受力平台，固定圆台、刚性连杆A、刚性连杆B、刚性连杆C、刚性连杆D、横向悬臂梁A、横向悬臂梁B、横向悬臂梁C、横向悬臂梁D、弹性连杆、纵向悬臂梁A、纵向悬臂梁B、十字梁、刚性梁A、刚性梁B、正八边形支撑板和应变片。本发明采用竖直设置的弹性连杆和横向设置的十字梁两种形式的布置方式实现了传感器结构上的解耦，可以方便的实现对x、y、z方向的力和绕x、y方向的力矩的测量，当传感器的某个分支发生故障或者错误时，通过软件的检测、诊断和识别能力，可以摒弃故障分支，进行其他方向力的测量，通过选择设计好的相应的数学测量模型即可实现对传感器的模型的重构策略。
-
公开(公告)号：CN105936044B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610389690.3
申请日：2016-06-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，第一支链上、下连杆分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，第二支链上、下连杆通过球副和虎克铰与动平台和定平台连接，第三支链上、下连杆均通过转动副与动平台和定平台连接，这三个支链的上、下连杆均通过移动副连接，所述第三支链连接动平台的转动副轴线与第一支链中虎克铰连接动平台的轴线重合，第三支链连接定平台的转动副轴线平行于第一支链转动副轴线，且与第二支链中虎克铰连接定平台的轴线重合。本发明机构单自由度运动副数目少，结构刚度高；输入与输出之间存在一一对应关系，运动完全解耦，控制模型简单，实用性强。
-
公开(公告)号：CN107825417A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710858304.5
申请日：2017-09-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种由四自由度混联机构组成的五自由度混联机器人，其包括一个四自由度混联机构和一个移动平台，其中四自由度混联机构主要包括执行器、动平台、三条驱动支链和一条随动支链，第一随动支链上端与转动支架固连，下端通过转动铰链与动平台相连，第二、第三驱动支链上、下端均分别通过转动铰链与转动支架和动平台相连，转动支架通过转动铰链与支座相连，第四驱动支链两端均通过转动铰链与支座和转动叉相连，该转动叉通过转动铰链与动平台相连，执行器通过转动铰链与动平台相连。混联机构支座与移动支撑架相连，移动支撑架与基座连接形成移动平台。本发明减少了被动关节数目，可提高机器人结构刚度，结构简单，便于实现实时控制，具有很好的应用前景。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107671845A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711104139.0
申请日：2017-11-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种过约束少关节五自由度混联机器人，其主要包括固定平台、直立型立架、单转动副转动架、双转动副转动架、动平台、工作平台、三条结构相同的支链和两自由度调姿头，其中固定平台前方设有工作平台，在固定平台两侧分别设有对称布置的直立型立架，在两个直立型立架和动平台之间设有三条支链，在动平台下端设有两自由度调姿头；直立型立架、动平台和三条支链构成了具有两个转动和一个移动的三自由度并联机构。本发明结构简单，提高了结构的整体刚度，降低了控制的难度，运动学分析简单，动态响应好；两自由度摇摆头与动平台的结合，增大了机床的工作空间，提高机床的灵敏度，有效地避免了由于零部件加工误差和装配误差造成的误差积累。
-
公开(公告)号：CN105856193B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610305762.1
申请日：2016-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种存在两条连续转动轴线的二自由度转动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链。第一、第二支链均由上、下两个连杆组成，第一支链上连杆和下连杆分别通过球副和虎克铰与动平台和定平台连接，第二支链上连杆和下连杆均通过转动副与动平台和定平台连接，这两支链的上、下连杆均通过移动副连接，第三支链连杆两端分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接。其中第二支链中连接动平台的转动副轴线与第三支链中虎克铰连接动平台的转动轴线重合，第二支链中连接定平台的转动副轴线与第三支链的转动副轴线平行。本发明存在两条连续转动轴线，运动学标定和控制容易实现，且含有的单自由度运动副数目少，机构整体刚度高。
-
公开(公告)号：CN105799950B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610157365.4
申请日：2016-03-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构，其单自由度过约束剪式可展单元包括含有八个花盘、四组剪叉折叠杆和八组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余七组折叠连杆均为过约束折叠连杆，过约束折叠连杆可有效提高基本可展单元的刚度，本发明的多个基本可展单元顺序依次排列，且相邻可展单元通过共用四个花盘和一组剪叉折叠杆可组成第一空间可展机构和第二空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变第一空间可展机构的长度和第二空间可展机构的大小。本发明结构简单，具有高度的结构对称性，适合于构造空间伸展臂、太阳能电池阵支架和卫星平面反射天线。
-
公开(公告)号：CN107351026A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710572224.3
申请日：2017-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25H1/00
Abstract: 一种气囊承载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、连接定平台与动平台的六个结构相同的驱动分支、四个气囊承载装置、翻转台、翻转台驱动装置和支承辊，其中，定平台固定在地面上，驱动分支为电动缸，其两端分别通过球铰与定平台和动平台连接，气囊承载装置对称地固定在定平台上，其上端通过xy随动台与动平台的四角连接，翻转台驱动装置设在动平台的一端，翻转台设在动平台的框架内，翻转台的底部两侧均设有齿圈，支承辊的一端固定在动平台上，支承辊的另一端与翻转台固连。本发明能够减小电动缸所需的承载力，满足对高度有限制的工件的调姿要求，同时能够减小姿态调整时每个驱动分支所承受的最大载荷，保证调姿平台动作灵活性。
-
公开(公告)号：CN107331939A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710499274.3
申请日：2017-06-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种剪叉式六棱柱可展单元及其组成的空间可展机构，其剪叉式六棱柱可展单元为单自由度过约束六棱柱基本可展单元，包括十二个花盘、六组剪叉折叠杆和十二组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余十一组折叠连杆均为过约束折叠连杆，可有效的提高基本可展单元的刚度，多个基本可展单元紧密排列，且相邻基本可展单元之间通过共用四个花盘、一组剪叉折叠杆和两组折叠连杆可组成空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变空间可展机构的大小。本发明具有高度的结构对称性，通过对多个可展单元的组装，可以形成不同的大尺度的空间可展机构，适用于构造空间太阳能电池阵支架和卫星平面反射天线。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
431
records
(took 0.053 seconds)
