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公开(公告)号：CN117093819B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311127751.5
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于正畸弓丝弯制规划的弯制参数权重因子及限制参数确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域；本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，得出一种确定参数权重因子和参数上限系数的方法，技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集输入正畸弓丝弯制系统中；对角距比和的上限提出了上限系数；根据患者牙弓长度与正常人平均牙弓长度的差值和患者牙弓宽度与正常人平均牙弓宽度的差值，提出了影响因子；提出了角距比和上限的影响因子；对密度上限提出了上限系数；提出了密度上限的影响因子；引入权重因子，确定权重因子与密度的关系；引入权重因子，确定权重因子与角距比的关系；最后输出弯制点密度和角距比的权重因子序列以及球域划分的密度和角距比上限系数。
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公开(公告)号：CN114699657B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210424245.1
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种直角坐标式粒子植入机器人，属于医疗器械领域。末端执行器与六维力传感器连接，六维力传感器安装在Z轴中空转台上，Z轴中空转台安装在Y轴移动滑台上，Y轴移动滑台与Y轴中空转台连接，Y轴中空转台安装在Z轴移动滑台上，Z轴移动滑台通过Z轴固定架固定在X轴移动滑台上，由直角坐标式机器人实现末端执行器穿刺针的定位以及穿刺角度的调整，并且通过各个运动轴联动，实现穿刺过程中穿刺针的调整，该结构可实现不同速度的穿刺要求，能准确、可靠地将放射性粒子植入病灶部位，达到精准穿刺的目的，可提高治疗质量、降低医生劳动强度、减少对医生的辐射影响。
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公开(公告)号：CN113679458B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111096422.X
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，步进电机一用于控制支撑滑台上的支撑套管伸缩进而对斜尖柔性针起到支撑作用，步进电机二转动实现斜尖柔性针的进给和退回，步进电机三转动控制斜尖柔性针的自转，调整步进电机二与步进电机三的占空比可实现不同的穿刺路径，前置式调姿机构可以调整斜尖柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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公开(公告)号：CN113712643B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111084423.2
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本文发明属于卫生学领域，具体的涉及—种分裂式支撑的柔性针穿刺机构，用于活体组织取样、近距离放射治疗、低温等离子射频消融术等经皮穿刺手术；该机构包括：机构基座、行星轮传动机构、柔性针进给旋转机构。通过柔性针进给旋转机构的分裂式支撑一、分裂式支撑二、分裂式支撑三，有效减少了柔性针在穿刺过程中的翘曲现象，从而降低了穿刺过程中的误差；通过改变行星轮传动机构的齿轮一与太阳齿轮的转速比，进而改变柔性针针轴的穿刺方向，从而穿刺出通过传统钢针无法得到的不同圆弧轨迹，灵活精确的到达靶点目标。
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公开(公告)号：CN113679456B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111090840.8
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种可调整入针角度的柔性针穿刺装置，其组成包括：支撑球套、进给机构、柔性针、斜齿轮、俯仰转动电机、俯仰转动电机座、齿条支撑架、竖直弧形齿条、水平转动电机、直齿轮、水平转动电机滑座、弧形齿条导轨、底座；进给机构实现柔性针的进给、退回和自转；俯仰转动电机带动斜齿轮转动，进而进给机构俯仰转动，调整柔性针俯仰方向角度；水平转动电机带动直齿轮转动，进而水平转动电机滑座在弧形齿条导轨的导轨上滑动，进而进给机构水平转动，调整柔性针偏摆方向角度；俯仰转动电机和水平转动电机联合运动实现柔性针入针角度的调整，可以提供多种角度的穿刺路径规划，更加容易完成对靶点的穿刺，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117379150A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311508995.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种基于同步带传动的套管柔性针穿刺机构，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑、操作简便等特点，包括丝杠螺母机构、针芯驱动机构、套管驱动机构、穿刺箱体、柔性针芯、柔性套管、支撑管和柔性针支撑架，所述的丝杠螺母机构实现穿刺箱体及柔性针芯和柔性套管整体的进给和后退，针芯穿刺机构控制柔性针芯的自转，套管驱动机构控制柔性套管的移动，通过两个驱动机构的配合运动使得柔性针芯伸出柔性套管的长度发生变化，从而满足了柔性针穿刺曲率多样性的要求。本发明一种基于同步带传动的套管柔性针穿刺机构具有多曲率穿刺功能，使得柔性针穿刺能轻松避开人体重要器官和血管组织等障碍，保证了穿刺精确性、安全性、稳定性。
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公开(公告)号：CN117297806A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311128583.1
申请日：2023-09-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/00 , A61C7/20 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于阈值区间划分的正畸弓丝误差评价包络面半径确定方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对相邻弯制点角距比差值较大的一类正畸弓丝曲线，选择合适的弯制点划分方法划分区域，选择合适的方法确定包络面的半径去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，弯制点偏距设定；判断重合度是否满足要求；判断该评价方法是否适合该正畸弓丝；划分区域；设定正畸弓丝弯制点复杂度及其影响参数；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明以阈值区间划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN117257471A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311145683.5
申请日：2023-09-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主从式遥操作的前列腺粒子植入机器人系统，属于一种穿刺微创医疗设备领域。电位计组、AD转换模块、粒子植入力反馈主手、驱动模块、振动马达、使能按钮、三维力传感器、粒子植入模组、从手机器人、DA转换模块、伺服控制模块和控制中心组成，电位计组、AD转换模块、粒子植入力反馈主手和驱动模块、振动马达和使能按钮构成主控制系统，三维力传感器、伺服控制模块、DA转换模块、AD转换模块、从手机器人、编码器模块和粒子植入模组构成从控制系统，控制中心，由机器人运行模块、机器人控制模块和数据库组成，本发明提供的一种基于主从式遥操作的前列腺粒子植入机器人系统，可以减少医生的劳动强度，提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN113679457B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202111096421.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置，属于医疗器械领域，夹紧机构的夹紧功能利用了行星轮系差动的原理和离合器原理，通过利用步进电机一和步进电机二的联合运动实现了斜尖柔性针的自动夹紧，柔性针由空心轴电机调整针尖方向，通过夹紧机构进行夹紧，从支撑套管内穿过，并由步进电机二带动柔性针进给，该发明所涉及的一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置可以自动实现斜尖柔性针的夹紧，相对于传统的柔性针穿刺装置，该装置所搭载的斜尖柔性针使用完毕后，只需手动从空心轴电机后端更换斜尖柔性针即可，安装简便，提高了机构的灵活性，保证了斜尖柔性针安装精度，减少了医生的负担，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN115024841B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210406520.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复杂度区分法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对弯制点弯制点复杂度相对较大的一类正畸弓丝曲线，选择合适半径的包络面去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断Δ是否满足要求；设定弯制点复杂度并计算；划分变角度区域；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明变角度划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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