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公开(公告)号：CN106742082A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611151270.8
申请日：2016-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/645
Abstract: 本发明提供一种皮星点式分离装置，包括：支撑框架；锁紧部件，其用于将皮星固定于所述支撑框架上；释放件，其为一形状记忆合金器件，用于在其变形时实现对所述锁紧部件的解锁；弹性件，其在所述锁紧部件锁紧时，处于压缩状态，在所述释放件释放时，用其存储的弹性能对所述皮星的分离提供动力。本发明的有益效果在于，本发明中的皮星点式分离装置，不仅具有小型化、轻量化、结构简单的优点，而且通过形状记忆合金变形实现解锁，使机械冲击力较小，适应不同重量及体积卫星的点式分离，具有较强的通用性和扩展性。
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公开(公告)号：CN106542127A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611222749.6
申请日：2016-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种纳皮卫星轨道部署器，其特征在于,其包括：本体，用于承载纳皮卫星；箱盖解锁机构，用于控制箱盖的锁紧与解锁；分离弹射机构，用于推动所述纳皮卫星与所述本体快速分离；限位释放机构，用于对所述纳皮卫星进行限位和释放。与现有技术相比：本发明提供的一种纳皮卫星轨道部署器，通过采用分离弹簧组的分离弹射机构与采用记忆合金材料的限位释放机构的配合使用，不仅可以实现纳皮卫星轨道部署器的单次承载与多次定点、定姿释放的功能，而且减小了部署器的体积和质量，降低了功耗，同时在释放过程中具有低冲击的优点，同时具有良好的拓展性；本发明的释放机构结构简单、能耗低、冲击小，布置方式灵活。
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公开(公告)号：CN106312909A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610971362.4
申请日：2016-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25B27/02
CPC classification number: B25B27/02
Abstract: 一种SMA丝驱动的拔销器，它涉及航天技术领域。本发明为解决现有航天器解锁机构工作时冲击大，对设备造成影响，而且污染性强、不能重复使用，同时结构复杂、成本高的问题。一种SMA丝驱动的拔销器包括销、外壳体、滑动栓、复位弹簧、驱动弹簧、SMA丝和两个限位钢珠，外壳体的内部设有销，销的下端面上垂直固接有下端板，下端板的上端面与外壳体之间设有驱动弹簧，下端板的上端设有滑动栓，上端盖的下端面与滑动栓的上端面之间设有复位弹簧，销下端的外圆周侧壁上对称设有两个球形槽，每个球形槽内分别设有一个限位钢珠，SMA丝的一端由先至后依次穿过一个斜孔、一个穿丝通孔、矩形槽、另一个穿丝通孔和另一个斜孔。本发明用于航天器解锁。
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公开(公告)号：CN102963543B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210498740.3
申请日：2012-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置，它涉及一种车载装置，具体涉及一种六轮单驱动折叠可展摇臂式车载装置。本发明为了解决现有行星探测车车载机构的可折叠悬架展开时需要多个驱动源，且展开关节结构复杂，可靠性差的问题。本发明的前折叠悬架机构的一端与传动机构的前端连接，前折叠机构的另一端与一个前轮连接，每个前轮的转动轴分别与一个驱动电机的输出轴连接，中轮立臂的一端与前折叠悬架机构连接，中轮立臂的另一端与一个中轮连接，每个中轮的转动轴分别与一个驱动电机的输出轴连接，差动机构安装在车厢内，差动机构的两端分别各与一个传动机构连接，差动机构用于控制两个折叠悬架系统的展开与折叠。本发明用于行星探测。
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公开(公告)号：CN102910297B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210472382.9
申请日：2012-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 多弹簧约束四边形可折展悬架式六轮车载机构，它涉及一种可折展六轮车载机构。本发明解决目前探测车不能同时具有良好折叠功能和优越的移动性能的问题。第二杆、第三杆、第四杆、第七杆和第一拉伸弹簧构成第一弹簧约束四边形机构，第五杆、第六杆、第八杆、第七杆和第二拉伸弹簧构成第二弹簧约束四边形机构；第七杆的侧壁与导轨的一端固接，导轨与滑块通过锁定销锁定，第十杆、第十一杆、第十二杆、第十三杆和第三拉伸弹簧构成第三弹簧约束四边形机构。本发明用于行星探测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101638148B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910072572.X
申请日：2009-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 悬架式可折叠的轮式车载机构，它涉及一种用于月球或行星探测车上的轮式车载机构。本发明为解决现有月球或行星探测车上的轮式车载机构不能折叠，需较大的运载工具的问题。第一伸缩装置和第二伸缩装置对称设置在悬架两侧，第一伸缩套筒上端和第二伸缩套筒上端分别装在提升机构上的连接轴上，第一伸缩杆与第一连接点铰接，第三伸缩杆与第四连杆铰接，第三伸缩套筒前端、第二伸缩杆的下端和连接杆的上端铰接在一起，第一导向柱固装在第一伸缩套筒上，第二导向柱固装在第二伸缩套筒上且与第一导向柱正对，驱动弹簧套在第一导向柱和第二导向柱上且一端与第一伸缩套筒固接、另一端与第二伸缩套筒固接。本发明不工作时呈折叠工作状态，因此不需要较大的运载工具。
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公开(公告)号：CN118992137B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411367103.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间引力波探测锁紧释放技术领域，具体涉及一种电磁驱动解锁的空间锁紧释放机构及工作方法；该释放机构包括锁紧释放机构和载荷舱底板，锁紧释放机构设于载荷舱底板的上方；锁紧释放机构包括一级锁爪、锁舌、二级锁爪、三级锁爪、四级锁爪、扭簧、电磁铁和壳体，壳体设于载荷舱底板上，电磁铁设于壳体的内部，锁舌设于电磁铁上，一级锁爪、二级锁爪、三级锁爪、四级锁爪均与壳体连接，且四级锁爪、三级锁爪、二级锁爪、一级锁爪依次搭接设置，锁舌与一级锁爪抵接，扭簧设于一级锁爪、二级锁爪、三级锁爪、四级锁爪的挂孔上。在触发方式上，电磁铁触发，响应迅速、消耗功率小、冲击量级小、不会发生误解锁，且能在地面实现重复试验。
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公开(公告)号：CN119898492A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510203073.9
申请日：2025-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出了一种绳驱动的双平台可重复空间锁紧释放机构，属于空间引力波探测装置的锁紧释放技术领域。解决解决现有技术中的分离后间隙不受控、碰撞风险高、结构复杂等问题。它包括两组锁紧机构、基板、浮动下平台、浮动上平台和绳驱U型杆，两组锁紧机构对称设置，且下方连接与基板固连，浮动上平台架于两组锁紧机构上端的锁紧工作空间内，浮动下平台位于基板下方。本发明实现分离后，已完成功能的缆绳、碟簧等触发和作动元件均保留在平台端上，且可重复使用，不会产生废弃物，也不会影响航天器后续的工作。本发明的锁紧释放过程可重复操作，实现释放后，已完成功能的U型杆、压簧这种触发和作动元件均保留在平台端上，且可重复使用。
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公开(公告)号：CN119774014A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411956869.3
申请日：2024-12-29
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种空间模块化桁架在轨组装对接机构，本发明为解决现有的传统对接机构存在的体积庞大、质量较重等问题，难以满足现代在轨服务领域对接机构轻量化和低冲击的任务需求，本发明包括多个桁架模块，每个桁架模块包括桁架本体、壳体、主动端结构和被动端结构，所述桁架本体的上端和下端分别设有桁架壳体，所述主动端结构和被动端结构安装在桁架壳体上，每相邻两个桁架模块之间通过主动端结构和被动端结构实现对接。本发明可以提供桁架之间的可靠对接与刚性锁紧，保持桁架稳定，不受外界扰动的影响，本发明通过外部机械臂提供动力实现对接，节省了机构的重量和能耗，实现了轻量化与低功耗对接。本发明属于空间在轨服务技术领域。
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公开(公告)号：CN115674276B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211187469.1
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种摩擦电式变刚度软体手爪状态监测传感器及其测试方法。该传感器包括角度监测单元和刚度监测单元，角度监测单元包括硅胶基底和液态金属电极，在液态金属电极两侧末端设有信号输出端口以监测电阻变化；刚度监测单元包括铝球电极和外部包裹装置，外部包裹装置之间通过硅胶粘合剂连接，铝球填充于包裹装置内部。铝球在软体手指整体结构中不仅可以充当检测元件，还可以充当手指的刚度调节元件。当手爪弯曲时，液态金属层拉伸使得电阻发生变化，当手爪变刚度时，外部包裹装置与铝球接触改变铝球电极的电压，随着刚度的变化产生不同的电信号。本发明可实现对软体手爪弯曲角度和刚度检测，具有测量范围广、测量精度高和服役寿命长等优点。
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