-
公开(公告)号：CN109455320B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201811367605.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电动收放式可回收火箭样机支撑机构，本发明涉及垂直起降可重复运载器着陆支撑机构，本发明为了解决现有技术中着陆支撑机构的支撑圆直径较小，火箭发射空气阻力过大，以及着陆过程支撑连杆一阶振动，容易导致回收工作失败，它包括驱动组件和多组支撑腿组件，多组支撑腿组件均布安装在主体底端的四周，支撑腿的顶端转动连接安装在主体侧壁上，支撑腿支撑连杆通过缓冲器与支撑腿连接，支撑腿支撑连杆的顶端与火箭主体支撑连杆的底端通过销轴和驱动连杆的一端转动连接，驱动连杆的另一端与驱动组件转动连接，火箭主体支撑连杆的顶端与主体转动连接，本发明用于着陆支撑机构领域。
-
公开(公告)号：CN112607058A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011375537.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种悬挂结构及星球探测车，该悬挂结构包括转向立柱、减震结构、连杆组件和第一驱动组件，所述转向立柱适于与驱动轮连接；所述减震结构的一端适于转动式连接于车架，另一端转动式连接于所述转向立柱；所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别转动式连接于所述第二连杆和所述转向立柱；所述第一驱动组件适于安装于车架上，所述第一驱动组件适于与所述第二连杆驱动连接，当所述第一驱动组件适于驱动所述第二连杆转动时，所述第一连杆、所述转向立柱和所述减震结构发生相对运动直至所述驱动轮处于折叠的第一状态或走行的第二状态。本发明中，悬挂结构便于星球车形成良好的空间包络。
-
公开(公告)号：CN112429273A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011375619.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种悬挂结构及星球探测车，该悬挂结构一种悬挂结构，包括转向立柱、减震结构、调节连杆和第一驱动机构：所述转向立柱适于与轮毂连接并相对转动；所述减震结构与所述转向立柱连接；所述调节连杆一端转动连接于所述减震结构，另一端适于转动连接于车架；所述第一驱动机构适于安装在所述车架上，所述第一驱动机构与所述调节连杆驱动连接；所述第一驱动机构适于驱动所述调节连杆和所述减震结构转动以使所述转向立柱处于驱动轮折叠的第一状态。本发明中，悬挂结构能够在具有减震结构的同时实现驱动轮的折叠。
-
公开(公告)号：CN111830992A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010754582.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮式机器人的力控制方法、装置及轮式机器人。本发明所述轮式机器人的力控制装置，包括期望转速生成部，其用于根据车身的期望速度生成车轮的期望转速；期望牵引力生成部，其用于生成车轮的期望牵引力；期望车轮力矩生成部，其用于根据期望转速和期望牵引力生成车轮的期望力矩；转速误差生成部，其用于根据实时转速和期望转速生成转速误差；牵引力误差生成部，其用于根据实时牵引力和期望牵引力生成牵引力误差；控制律生成部，其用于根据牵引力误差、转速误差和期望力矩生成车轮力速混合控制律，车轮力速混合控制律用于车轮的力跟踪控制或者速度跟踪控制。
-
公开(公告)号：CN111762339A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010620973.0
申请日：2020-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种星球探测车车轮在线机器学习控制方法，涉及机器人控制技术领域，包括：确定星球探测车的伪从动轮；获取星球车的期望移动速度、伪从动轮的挂钩牵引力、支持力、力矩以及PID控制器输出的速度控制量；根据期望移动速度确定伪从动轮的驱动速度；将速度控制量、挂钩牵引力、支持力和力矩输入在线学习神经网络模型进行在线学习，将在线学习神经网络模型的输出确定为挂钩牵引力的逼近值；根据逼近值与PID控制器的控制系数的偏导关系确定伪从动轮的PID控制增益调整量；根据PID控制增益调整量确定更新速度控制量。本发明通过在线学习神经网络模型结合PID控制，使得对伪从动轮的驱动控制具有更强的适应性和稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111664851A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010530021.X
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于序列优化的机器人状态规划方法、装置及存储介质，方法包括：根据预设的初始状态重复执行随机序列生成步骤多次，获得随机序列集合；随机序列生成步骤包括：根据初始状态循环执行运动状态生成算法直至到达预设的目标状态或无法生成下一运动状态，获得随机序列；根据预设规则分别对每个随机序列进行评分，根据评分结果在随机序列集合中确定分数最高的随机序列为机器人的运动序列。本申请的技术方案，对运动过程整体进行考虑，规划六足机器人的状态序列，能够避免分周期规划带来的前后状态耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
-
公开(公告)号：CN111619693A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010462317.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F16F15/08 , F16F15/04
Abstract: 本发明提供了一种机器人足端机构，包括足底结构、足踝结构和第一阻尼结构，所述足底结构位于所述足踝结构的下方并与所述足踝结构转动连接，所述第一阻尼结构设置在所述足踝结构上，且所述足踝结构适于在受到冲击时发生形变并挤压所述第一阻尼结构，所述第一阻尼结构适于在受到挤压时吸收冲击的能量。本发明的机器人足端机构通过在足踝结构上设置第一阻尼结构，使得足端机构与地面发生冲击时能够促使第一阻尼结构发生形变，以便第一阻尼结构在形变过程中吸收足端机构与地面之间产生的冲击能量，从而减少足端机构在着陆时受到的冲击，并不会在足端机构离开地面时对足端机构造成二次冲击，提高了足端机构的着陆缓冲性能。
-
公开(公告)号：CN111605729A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010506292.1
申请日：2020-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种星球探测车车轮主动跟随控制方法、控制系统及星球探测车,涉及机器人控制技术领域。其中星球探测车车轮主动跟随控制方法，包括下述步骤：任选所述星球探测车的一个或多个车轮作为支撑轮，调整所述支撑轮的转速，使所述支撑轮的实时挂钩牵引力Fx趋近于目标挂钩牵引力Fxd，以减小所述支撑轮对所述星球探测车的驱动力及阻力，使所述支撑轮用于对所述星球探测车车体提供支持力。通过采用本方法，使支撑轮仅对车体提供支持力，在增加车轮数量、降低车轮平均负载的情况下，减小各车轮之间的内力对抗，保证星球探测车具有较高的移动效率。
-
公开(公告)号：CN111605642A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010530854.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种六足机器人的自由容错步态规划方法、装置及存储介质，方法包括如下步骤：获取六足机器人的状态信息和地面落足点信息；根据状态信息确定六足机器人的摆动腿组合和机体重心移动步长；结合机体重心移动步长和状态信息分别确定六足机器人的机体重心轨迹和各个摆动腿的落足区域；根据地面落足点信息确定各个摆动腿在对应的落足区域中的目标落足点；对于没有目标落足点或无法落足的摆动腿，控制摆动腿悬停在预定位置；对于能落足在对应的目标落足点的摆动腿，根据状态信息和目标落足点确定摆动腿的足端轨迹。本发明的技术方案能够在摆动腿没有落足点或无法落足时规划六足机器人的步态，提高了六足机器人通过稀疏落足点地形的能力。
-
公开(公告)号：CN110116793B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910525493.3
申请日：2019-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种腿‑臂‑桨复合式水下机器人，涉及机器人技术领域，所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人包括：机架、操作机构、行走机构和推进机构；所述行走机构适于实现所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人行走；所述推进机构适于实现所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人在水中浮游运动；所述操作机构包括第一机械臂、第二机械臂和第一安装座，所述第一安装座与所述机架可拆卸连接；所述第一机械臂和所述第二机械臂均与所述第一安装座转动连接，且所述第一机械臂和所述第二机械臂的旋转中心相同。本发明所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人，所述操作机构结构紧凑，作业范围广，所述腿‑臂‑桨复合式水下机器人体积减小，作业能力增强，适用性广，实用性强。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
256
records
(took 0.085 seconds)
