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公开(公告)号：CN114601413A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210356694.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，包括微型相机、连续体、刚性臂体、弯曲驱动模块、机器人支架及图像显示模块；所述刚性臂体和所述弯曲驱动模块均安装在所述机器人支架上，所述连续体安装在所述刚性臂体的末端，所述连续体与所述弯曲驱动模块传动配合，所述连续体远离所述刚性臂体的一端安装有所述微型相机，所述微型相机与所述图像显示模块电性连接；连续体包括一双螺旋结构连续体和一刚性铰链连续体。本发明提供的一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，能够实现不同刚度的组合，避免了整段连续体弯曲曲率恒定的限制，连续体外形小，可变刚度，灵活性高，适用于经自然腔道的手术。
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公开(公告)号：CN114252193A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111517071.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 福州大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明涉及一种微力传感器标定方法，包括上壳体、下壳体、压板、用于对压板施加压力的施力件，所述压板套装在上壳体上端并在竖向与其滑动配合，压板下侧面中部设置有压杆，下壳体上设置有供压杆贯穿的导向孔，所述压杆下端安装有接触头；下壳体上侧面中部设置有放置槽，放置槽插设有安装压力传感器的可更换模块，压力传感器通过导线将所产生信号输出到采集卡上进行数据采集；施力件对压板施加压力使压杆通过接触头对压力传感器施加压力本装置结构简单，体积小、重量轻，用料环保，易于维修，可根据传感器的不同形状及不同工作状态对接触头及可更换模块进行更换，能够广泛适用于不同压力传感器的标定。
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公开(公告)号：CN113200283B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110557225.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种尺寸自适应的力解耦式导管输送装置，包括用以沿内部穿设导管的径向外扩或内缩的弹性闭环支架，弹性闭环支架上圆周均布有若干个经电机驱动旋转的滚轮，若干个滚轮接触并传动导管。通过径向外扩或内缩的弹性闭环支架方便调节滚轮间的距离，适应任意尺寸的导管，并且提供适当的压紧力，提高了导管输送的稳定性，又扩展装置的适用范围。
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公开(公告)号：CN110597263B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201910909681.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人餐厅自动送餐路径规划方法，包括以下步骤：步骤S1:根据顾客点餐系统获取送餐小车的目标点位及送餐小车数量；步骤S2:根据得到的目标点位及送餐小车数量，确定系统调度目标；步骤S3:根据系统调度目标构建路径规划模型；步骤S4:根据得到的路径规划模型规划初始规划策略；步骤S5:根据得到初始规划策略，采用模糊算法规避实时碰撞，生成最优规划策略；步骤S6:系统根据最优规划策略控制送餐小车执行送餐任务。本发明可以保证无人餐厅自动送餐系统的稳定性、可靠性，同时保证送餐小车组的调度有序、高效，不会发生送餐小车间相互碰撞或者死锁的情况。
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公开(公告)号：CN113470787A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110777122.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的情绪识别与脱敏训练效果评估方法。包括：搭建虚拟现实情绪诱发分级场景并进行实验，获取多种生理数据，构建样本数据集，并采用SAM问卷进行场景分级验证；进行生理信号预处理，得到预处理后的数据集，分为训练集和测试集；选取卷积块、长短期记忆网络构造单模态生理信号神经网络结构，并进行融合得到基于多生理信号的神经网络情绪识别模型；选取30名被试分别进行低等级场景测试，同时记录测试过程中的生理信号，用于情绪预测；基于上述情绪预测结果，将30名被试分别进行低等级与高等级脱敏训练，并预测脱敏训练效果。本发明能快速准确地识别实验对象的情绪状态，并能够对实验对象参与实验的脱敏训练效果进行有效评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110244756B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910356849.5
申请日：2019-04-29
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机快速追踪协同避障方法，包括如下步骤：1、获取无人机在t时刻的位姿信息，以及具有追踪目标的二维图像信息；2、采用快速追踪算法对相机视野中追踪目标进行快速追踪；3、通过二维激光雷达获取水平面深度信息；4、根据无人机在t时刻位姿预测其在t+1时刻期望位姿，以对目标进行轨迹预测；5、根据障碍物位置计算排斥矢量偏差值，以对障碍物进行初步规避；6、定义一个智能切换信号，基于步骤5得到的结果，优化避障策略，使无人机满足最小避障要求时触发该信号，然后按步骤4和步骤5的方法，在对追踪目标进行快速追踪的同时进行高效避障。该方法可以使无人机在快速跟踪地面目标的同时躲避空中障碍物。
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公开(公告)号：CN113295307A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110551504.2
申请日：2021-05-20
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/18
Abstract: 本发明提出一种可实现身体多位置承压检测的柔性力触觉传感阵列，所述传感阵列包括构建于基底处的多个柔性传感器电路模块，还包括固定于柔性传感器电路模块处的多个电阻型传感单元模块；各电阻型传感单元模块接触身体不同部位以进行多位置承压检测，其压力敏感范围与所接触身体部位的承压范围对应；本发明通过分离式传感单元与传感电路的组合，能制备适用于身体不同部位压力监测的柔性力触觉传感阵列。
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公开(公告)号：CN113257422A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110625165.8
申请日：2021-06-04
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于糖代谢数据的疾病预测模型的构建方法，包括以下步骤：步骤S1:获取样本人群的糖代谢数据，并构建第一样本数据集；步骤S2:对得到的初始样本数据集进行预处理，得到第二样本集;步骤S3:将所述第二样本集通过LightGBM算法进行特征重要性排序与筛选，并提取排名前N个的重要性特征，构成第三样本集，并按预设比例分为训练集和验证集；步骤S4:将所述训练集作为LightGBM模型的输入,训练LightGBM模型直至其输出值与真实值偏差低于阈值，得到疾病预测模型。本发明有效提升了模型精度和泛化能力，能快速预测待测者患有糖代谢异常相关的疾病的概率，节约了紧张的医疗资源。
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公开(公告)号：CN113256820A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110556033.4
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
IPC: G06T19/00 , G06T7/13 , G16H30/20 , G06F16/583
Abstract: 本发明涉及一种基于边缘检测的下颌面病变数字显影方法，包括以下步骤：步骤S1:获取病人的医学影像数据，并分别构建下颌骨模型、牙齿模型和肿瘤模型；步骤S2:统一下颌骨模型、牙齿模型和肿瘤模型的坐标系；步骤S3:对牙齿模型进行识别，提取牙齿的边缘轮廓特征集，并存储于数据库中；步骤S4:终端通过对准颌面牙齿来识别，提取当前位置牙齿的边缘轮廓特征，匹配数据库中相似度最高的边缘轮廓特征集，并将对应的牙齿、下颌骨和肿瘤的影像自动投影匹配到真实牙齿上。本发明通过边缘检测牙齿的方式将颌面病变进行数字显影，可以直观的将病灶的情况通过屏幕展示给医生，提供给医生视觉上的规划，降低对先验知识的依赖性。
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公开(公告)号：CN113100695A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110543277.9
申请日：2021-05-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应的纤支镜和气管的操作装置，包括纤支镜操作部、前端进给装置、末端进给装置，前端进给装置包括机架、纵置安装在机架上的上丝杆、下丝杆，上丝杆旁侧纵置的安装有光杆，上丝杆前端安装有齿轮A，机架上安装有电机A、电机B，电机A的输出轴上安装有与齿轮A啮合传动的齿轮，电机B的输出轴与下丝杆前端连接传动，上丝杆、下丝杆上分别安装有与之螺纹配合的上螺母座、下螺母座，镜支架固定安装在上螺母座上，机架后部设置有与之滑动配合的气管夹具，气管夹具固定安装在下螺母座上，本装置结构简单，设计合理，可模拟医生进行气管插管手术，实现自动、快速、准确、稳定地将气管插入预定位置，保证了手术的安全性。
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