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公开(公告)号：CN111588493B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010483856.4
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，当患者正畸弓丝曲线上各弯制点的单位弯制点密度均小于单位弯制点密度上限值时，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，设定变角度域弯制点角距比和上限值，得出一种基于弯制点角距比和的正畸弓丝变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分变角度域的弯制复杂程度进行定量约束，保证了变角度域划分的合理性，提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN111588495B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010484401.4
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于正畸弓丝弯制点单位角距比和的等角度划分角度确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，当正畸弓丝曲线上各弯制点的单位弯制点密度都相对较小且均小于设定的单位弯制点密度上限值的情况下，在应用等角度划分为此类正畸弓丝规划弯制顺序时，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点单位角距比和上限值，建立了一种基于正畸弓丝弯制点单位角距比和的等角度划分角度确定方法，在等角度划分的过程中根据等角度域的单位角距比和改变划分角度，最终确定划分角度并输出。本发明通过对划分区域弯制难度的定量约束，保证了划分角度确定的合理性，提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN112691286A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011595189.5
申请日：2020-12-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种仿人手的前列腺粒子植入机器人及其使用方法，属于医疗设备技术领域。本发明解决了现有的进行前列腺放射性粒子植入操作的机器人，难以实现灵活多姿态的进针任务要求，且不能进行灵活避障任务的问题。运动机构上安装有单维力传感器及位移传感器，粒子植入机构与仿人手机械臂的末端之间安装有六维力传感器，通过第一至第四运动机构进行仿人手臂的动作；穿刺组件与第四运动机构之间通过主支架固定连接，内针组件位于穿刺组件与第四运动机构之间，且沿主支架长度方向滑动设置；穿刺针的后端插装在粒子植入仓内且与粒子弹夹上的粒子出口正对布置；内针与穿刺针同轴布置，粒子植入过程中，内针向前端运动并穿过穿刺针将放射性粒子送入目标位置。
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公开(公告)号：CN107137152B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201710435164.0
申请日：2017-06-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种第一序列正畸弓丝弯制参数生成及弯制方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据医生提供的牙托槽点数据信息，基于建立的弓丝数字化模型，结合机器人各关节协调运动关系，得出了机器人正畸弓丝弯制参数的生成及弯制方法。技术要点为：将医生根据患者牙弓信息提供的28个托槽点空间坐标导入正畸弓丝弯制系统、确定X方向进给量、确定转角值、判断XOY投影面上转角值α的正负、判断XOZ投影面上转角值α1的正负、判断数据运行完毕。
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公开(公告)号：CN108896074B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810562011.7
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及八霍尔分布磁电编码器高分辨率角度值解算方法及装置。该解算方法及装置包括：单对极霍尔传感器测量，得到八路模拟信号，经过模数转换得到数字信号，通过单对极角度值计算模块获得单对极角度值θ1、θ2、θ3、θ4，四组单对极角度值间相位偏差90°；单对极角度值整合模块对四组单对极角度值进行解算处理，输出多周期角度值θ5；角度值细分模块对单对极角度值θ1_tran和多周期角度值θ5_tran进行细分整合，输出高分辨角度值；本发明避免了传统采用单对极磁钢与多对极磁钢组合实现角度值高分辨率的复杂结构、体积大、重量大的问题，本发明结构简单可靠，便于在复杂恶劣环境、小体积工况条件下保证稳定工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109059968B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810705160.4
申请日：2018-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及基于角度值生长的有限角度值细分方法及装置。该方法及装置包括：单对极霍尔传感器对单对极角度值信号进行测量，通过A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度值计算模块获得有限角单对极角度值θ1；多对极霍尔传感器对多对极磁钢信号进行测量，通过A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过多对极角度值计算模块获得有限角多对极角度值θ2；通过角度生长模块将不完整的有限角单对极角度值θ1及有限角多对极角度值θ2补偿完整，输出完整的有限角单对极角度值θ1_tran以及完整的有限角多对极角度值θ2_tran；通过角度值细分处理实现有限角多对极磁电编码器角度值的细分处理，实现有限角磁电编码器的高分辨角度值输出。
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公开(公告)号：CN111658153A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010718956.0
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UR机械臂的具有力感知的结肠镜输送装置，它包括手拉杆、转接盘、滑轨架、外壳、固定板、吊杆、弹簧、辊子、齿轮、扭矩传感器以及三维力传感器。改善了医生手动推进结肠镜及旋转镜体观察肠腔病灶进行结肠检查的方式，将医生从繁琐重复的劳动中解脱出来，此结肠镜输送装置可与医生配合完成对患者结肠检查操作的全部过程，并且该装置配有扭矩传感器以及力传感器感知结肠镜与肠壁之间的力作用大小，为肠道穿孔提供了保障。与传统医生结肠检查操作方式相比，本发明提供的结肠镜输送装置辅助医生进行结肠检查定位准确、灵活性强、可靠度高，应用在临床将提高诊断效率以及减少病患痛苦，同时，还将提供给医生更加安全的操作方式。
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公开(公告)号：CN111588499A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010485146.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于正畸弓丝弯制点密度的平面等半径圆域划分半径确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于正畸弓丝弯制点密度的平面等半径圆域划分半径确定方法。技术要点为：等半径确定圆域划分数据导入及正畸弓丝曲线转换；计算等半径确定圆域初始试划分个数；试划分等半径确定圆域；寻找最佳试划分个数；输出合理密度等半径圆域划分半径requal。本发明采用密度判定调整试划分圆域个数，确定合理密度等半径圆域的划分半径值，提高等半径圆域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111588496A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010484587.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于正畸弓丝弯制规划的平面变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定变角度域弯制点密度上限值，变角度域弯制点数量上限值和变角度域弯制点角距比和的上限值，建立了一种用于正畸弓丝弯制规划的平面变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度及弯制复杂程度定量约束，保证了变角度域划分的连续性，提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN109875702B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910354545.5
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
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