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公开(公告)号：CN113386117B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110635310.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明的实施例公开了一种实现正弦解耦的具有偏航自由度的绳驱柔性机械臂，包括关节模块、两根驱动绳索、支撑连杆和驱动装置，关节模块包括联动组件、第一导线圆盘和第二导线圆盘，第一导线圆盘和第二导线圆盘分别与联动组件的两端转动连接，且第一导线圆盘和第二导线圆盘的自由度一致；两根驱动绳索穿设于关节模块中，驱动绳索固定于所述第一导线圆盘，所述驱动绳索可滑动地穿设于所述第二导线圆盘，驱动绳索位于第一导线圆盘的转动方向所在的平面；支撑连杆的两端分别固定连接有两个关节模块，驱动装置的转角和驱动绳索的输出成正弦关系。实现绳驱机械臂各段解耦，并使关节转角和驱动装置实现等角度线性转动关系，降低柔性机械臂的控制难度。
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公开(公告)号：CN113386119B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110742604.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种可实现伸缩和偏转的绳驱柔性机械臂关节，其包括：多个驱动绳索，偏转关节部分，所述偏转关节部分包括一对相对设置的第一布线圆盘、第二布线圆盘、第一安装座、第二安装座、连接杆、第一联动块、第二联动块及联动绳，所述第一布线圆盘的外周至少开设有一对第一穿绳孔，所述第二布线圆盘的外周至少开设有一对第二穿绳孔，所述第一安装座固定连接在所述第一布线圆盘的一面，所述第二安装座固定连接在所述第二布线圆盘的一面。本发明公开的可实现伸缩和偏转的绳驱柔性机械臂关节，该机械臂关节至少可以通过两根驱动绳即可实现偏转或伸缩两个自由度动作的变化，适应更多的机械臂适用场景。
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公开(公告)号：CN113043332B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110354379.6
申请日：2021-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及绳驱柔性机器人的臂形测量系统和方法。其中的系统包括：标定板和多个靶球；用于支撑所述的绳驱柔性机器人的支座组件；能够拆卸地安装至机器人的臂杆上的夹具件，该夹具件设置有多个靶球安装结构；位置测量仪；用于支撑所述的标定板的工装件，该工装件设置有多个靶球安装结构；全局相机。其中的方法包括：双目相机标定、柔性臂位置测量、相机位置测量、柔性臂与相机间相对位姿测量的步骤。本发明的系统可以作为视觉测量方案的实验系统和方法精度验证系统，该系统功能齐全、对场地要求较低、适用性强、测量精度高、操作简单；本发明的方法可以高精度地测量相机与柔性臂间的相对位姿关系。
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公开(公告)号：CN114249378A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111390577.4
申请日：2021-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C02F1/30 , B01J21/06 , C02F101/38
Abstract: 本发明公开了一种基于TiO2的磺胺类抗生素污水光催化处理方法，包括S1、将纳米TiO2粉末和盐酸、乙醇溶液混合反应，反应产物进行干燥、煅烧处理，得到TiO2光催化剂；S2、对抗生素污水进行沉淀、过滤预处理；S3、向TiO2光催化剂中加入有机硅树脂粘合剂，并均匀涂覆在玻璃板上，最后将玻璃放置在光催化反应器中；将预处理后的抗生素污水通入光催化反应器中，控制光催化反应器温度为22‑28℃，并向光催化反应器中持续照射强度为5500‑5800Lux的紫外光，污水中磺胺二甲嘧啶浓度小于7ng/L即可排放；本发明设计合理，能够实现磺胺类抗生素污水的安全高效处理，适宜大量推广。
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公开(公告)号：CN113547541A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110701115.3
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，包括多个驱动绳索，第一连杆，第二连杆，第一布线圆盘，所述第一布线圆盘的外周周向开设有多个第一穿绳孔，第二布线圆盘，所述第二布线圆盘的外周周向开设有与所述第一穿绳孔对应的第二穿绳孔，旋转中心机构。还公开了一种机械臂系统，包括多个连接柱，根据的所述基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，其中，多个所述基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节之间固定连接所述多个连接柱的两侧端部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113386124A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110202690.9
申请日：2021-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及绳驱柔性机械臂的闭环运动控制方法和系统。其中方法包括：获取绳驱柔性机械臂当前时刻的期望目标构型；根据绳驱柔性机械臂运动学模型计算得到要形成的期望目标构型的期望绳长；根据电机编码器数据，计算当前的电机演算绳长；通过臂杆组件中的关节编码器数据，获取等效绳长；将电机演算绳长与期望绳长的差值进行绳长闭环控制的输入量，将输出的绳长控制量进一步转换为电机的旋转角度值，以作为电机位置闭环输入量；通过电机位置闭环控制的方式，根据电机位置闭环输入量，输出驱动电机的PWM波，以驱动电机带动绳索运动。其中的系统包括运动控制器以实施上述控制方法。本发明能够显著提升绳驱柔性机械臂的运动控制精度。
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公开(公告)号：CN113386118A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110695764.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明的实施例公开了一种应用于绳驱柔性机械臂的实现电机转角到绳索长度正弦映射的驱动模块，包括支承板、定导向机构、牵绳机构和曲柄，支承板设置有第一导轨；定导向机构设置在支承板的两侧，支承板的每一侧均排列设置有至少两个定导向机构；牵绳机构一端和第一导轨滑动连接，另一端设置有滑槽，牵绳机构位于两侧的定导向机构之间；曲柄的一端和支承板转动连接，另一端设置有转轴，转轴能在滑槽中滑动；两条驱动绳索分别固定于牵绳机构的两侧。曲柄转动并带动牵绳机构沿着第一导轨滑动，驱动绳索移动，并带动关节进行摆动，曲柄的转动和绳索呈正弦关系，配合驱动绳索到关节的空间转换还能提升为线性关系，有效降低柔性机械臂的控制难度。
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公开(公告)号：CN113386116A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110634296.2
申请日：2021-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明的实施例公开了一种绳驱柔性机械臂关节，包括关节支撑模块、两个第一支撑轴套、两个第二支撑轴套和两个角度传感设备，关节支撑模块内部中空，外侧设置有四个相互垂直的安装面；两个第一支撑轴套均固接有转轴，并通过转轴可转动地连接于安装面；第二支撑轴套均可转动地连接于安装面；两个角度传感设备设置于关节支撑模块内，两个角度传感设备分别测量两个转轴的转动角度；第一支撑轴套和第二支撑轴套位于相对的两个安装面；两个第一支撑轴套位于相邻的两个安装面；两个第二支撑轴套位于相邻的两个安装面。角度传感设备用以分别测量两个转轴的转动角度，从而计算出关节所连接的两个机械臂转动的角度，便于操控人员提高对机械臂的控制精度。
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公开(公告)号：CN108908318B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201810768239.1
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种小型超冗余柔性机械臂，包括机架，驱动模块，机械臂模块、多根驱动绳，机械臂模块连接于机架的一端，包括多个串联的臂杆，臂杆相互之间分别通过关节连接，驱动绳的一端与驱动模块连接，驱动模块通过驱动驱动绳从而控制臂杆转动至预设的位置，机架包括沿上下方向排布的若干层安装部，驱动模块包括若干舵机驱动机构，若干舵机驱动机构分布在安装部内，每一个舵机驱动机构分别包括一台舵机、安装在舵机上的传动齿轮及与传动齿轮啮合的一根齿条，每根驱动绳的一端分别连接于一个舵机驱动机构上。本发明的小型超冗余柔性机械臂，可以实现将超冗余柔性机械臂的整体尺寸小型化、优化超冗余柔性机械臂的整体体积，并且降低成本。
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公开(公告)号：CN113172659A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110439401.7
申请日：2021-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及基于等效中心点识别的柔性机器人臂形测量方法和系统。其方法主要包括：通过固定于刚性机器人上的双目相机采集所述的柔性机器人的臂段的完整侧面图像；根据双目相机所采集的双目图像中分别检测的臂段，识别和拟合臂杆轮廓，求解相应的臂段中心的图像像素坐标；根据人机交互设备的触发信息，确定左右目图像中同一臂段在两图像中的对应中心点；解算双目图像的两中心点像素坐标所对应的臂杆中心在双目相机坐标系中的位姿；通过运动学算法，确定所述的双目相机当前相对于刚性机械臂基座的位姿，并且根据所述的刚性机械臂相对于所述的柔性机器人的安装位置关系，将解算的位姿换算为臂段中的臂杆中心在柔性机器人基座坐标系中的位姿。
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