-
公开(公告)号：CN112378348B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202011175922.8
申请日：2020-10-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于光学测量领域，并具体公开了一种针对低质量条纹图像的迭代相位校正方法。该方法包括：投射相移条纹图像，拍摄并解码获得初始相位；将初始相位投影到图像亮度空间，根据其获得当前迭代周期的相位投影条纹图像；对其进行高斯滤波获得当前迭代周期的高斯滤波相位；判断当前迭代周期的高斯滤波相位与上一迭代周期的高斯滤波相位的误差是否小于或等于预设阈值，若是，则将其输出；若否，则将其投影到图像亮度空间以进行迭代。本发明将相位投影到图像亮度空间，以得到均匀反射率下的条纹图像，且抑制了高斯噪声的影响，针对该条纹图像进行迭代滤波将消除物体表面反射率和光源非线性亮度的影响，从而实现低质量条纹图像的高精度相位恢复。
-
公开(公告)号：CN111660307B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010458296.7
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人机交互相关技术领域，并具体公开了一种机器人操作高辅精度的虚拟夹具控制方法及系统。所述方法包括：对牵引机器人过程中的人手操作力进行前处理，得到与环境交互力；获取机器人末端的实际位姿与虚拟夹具引导路径最近的参考点位姿，生成机器人末端位置轮廓误差补偿量和方向轮廓误差补偿量，以获取误差补偿修正力；对虚拟夹具引导路径的曲线参数进行限位处理；对与环境交互力进行约束，生成约束后的操作力，并根据误差补偿修正力对机器人末端的路径偏差进行在线补偿。所述系统包括虚拟夹具下的动觉示教模块以及轮廓误差估计与分量补偿模块。本发明使机器人能够在虚拟夹具引导路径上往复运动，具有辅助示教精度高、适应性强等特点。
-
公开(公告)号：CN112378348A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011175922.8
申请日：2020-10-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于光学测量领域，并具体公开了一种针对低质量条纹图像的迭代相位校正方法。该方法包括：投射相移条纹图像，拍摄并解码获得初始相位；将初始相位投影到图像亮度空间，根据其获得当前迭代周期的相位投影条纹图像；对其进行高斯滤波获得当前迭代周期的高斯滤波相位；判断当前迭代周期的高斯滤波相位与上一迭代周期的高斯滤波相位的误差是否小于或等于预设阈值，若是，则将其输出；若否，则将其投影到图像亮度空间以进行迭代。本发明将相位投影到图像亮度空间，以得到均匀反射率下的条纹图像，且抑制了高斯噪声的影响，针对该条纹图像进行迭代滤波将消除物体表面反射率和光源非线性亮度的影响，从而实现低质量条纹图像的高精度相位恢复。
-
公开(公告)号：CN109822576B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910247278.1
申请日：2019-03-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于智能机器人相关技术领域，并公开了一种机器人加工虚拟夹具的生成方法，包括：对待加工零件进行机器人动觉示教，并采集机器人动觉示教数据集；根据采集的示教数据集，生成待加工零件表面的曲面流形；根据已获得的曲面流形，生成任务所需的虚拟夹具。本发明还公开了相应的机器人加工复杂曲面的工艺方法。通过本发明，与现有技术相比不仅能够更高效率和更高精度地生成所需的复杂曲面加工虚拟夹具，并且可充分利用曲面流形的泛化特征在相似零件上构建虚拟夹具，同时具备便于操控、稳定性好，适应性强等优点，进而显著改善最终获得的机器人工件加工质量。
-
公开(公告)号：CN110992777B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201911138402.7
申请日：2019-11-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G09B19/00
Abstract: 本发明公开了一种多模态融合的示教方法，包括构建工件表面的三维点云，根据工件表面的三维点云，获取工件表面的数据点集；根据工件表面的数据点集并结合加工策略，确定虚拟夹具引导轨迹的起点和终点，以定步长增加获取离散数据点集，对离散数据点集插值可得虚拟夹具引导轨迹；判断虚拟夹具引导轨迹的方向是否大于90度，若大于90度，则通过人工拖动完成部分示教；若小于90度，则通过语音指令辅助完成部分示教。本发明通过三维重构得到了工件表面形状的信息，使得机器人末端基本能准确达到或接近理想的加工点，操作者只需要在虚拟夹具不准确时对机器人末端施加一定的力进行微调或进行语音调控，使得示教过程智能化。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110153851B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910451250.X
申请日：2019-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能磨抛加工制造技术领域，具体涉及一种高阶切触包络式磨抛加工控制系统及方法。该控制系统包括：磨抛加工参数规划模块、工件位姿控制模块、砂带顺应控制模块、包络加工模块以及磨抛量测量模块，磨抛加工参数规划模块用于识别工件曲面中的凸曲面，工件位姿控制模块和砂带顺应控制模块动作协同，进而实时调整工件的位姿以及所述包络加工模块与扇形柱面的接触力，以在该条件下对工件进行磨抛加工；磨抛量测量模块用于判断磨抛加工是否完成。本发明还公开了相应的方法。本发明实现对加工工件的高阶切包络，同时工件位姿控制模块和砂带顺应控制模块动作协同继续协同作用，以实现闭环控制，保证了系统响应的稳定性、快速性、准确性。
-
公开(公告)号：CN109434843B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201811504803.5
申请日：2018-12-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工相关技术领域，其公开了一种基于拖动示教的机器人力控打磨叶片的设备及方法，该设备包括机器人、六维力传感器、磨抛机构、变位机及机器人控制系统，六维力传感器连接机器人的末端执行器及磨抛机构；变位机其用于承载待加工叶片；机器人、六维力传感器及磨抛机构分别连接于机器人控制系统，其中六维力传感器用于在叶片打磨过程中对叶片与磨抛机构之间的接触力进行测量，并将检测到的数据传输给机器人控制系统；机器人控制系统还用于接受机器人的末端位置信息数据，并对接受到的数据进行处理以得到相应的控制量，进而控制机器人带动磨抛机构进行相应运动。本发明降低了对操作者的技能要求，提高了加工一致性及加工精度。
-
公开(公告)号：CN111002289A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911165713.2
申请日：2019-11-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人在线示教方法、装置、终端设备及存储介质，属于机器人智能技术领域。本发明通过提取人类操作员的当前三维骨架中的目标特征点的当前位置坐标，再将所述当前位置坐标映射到机器人的坐标系中，获得当前位姿坐标，然后根据前一位姿坐标和所述当前位姿坐标确定当前移动轨迹，最后根据所述当前移动轨迹控制机器人的移动，以使机器人跟随所述人类操作员的移动相应的轨迹，实现在线示教，避免了任何动作都需要人类操作员拖动机器人完成示教，提高了示教的过程效率，经验迁移的过程直观，并且减少了人类操作员的劳动负担。
-
公开(公告)号：CN110587485A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910892901.9
申请日：2019-09-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制领域，并公开了一种磨抛接触力实时规划方法及系统，其根据材料去除模型及接触应力与接触力的关系式确定接触力初始规划模型；再确定接触面积与接触力的关系式及接触时间与刀具中心点速度的关系式；然后将两个关系式代入接触力初始规划模型中化简获得与待磨抛工件曲率相关的接触力规划模型；最后实时计算用于执行磨抛动作的刀具中心点走过的弧长，并根据刀具中心点轨迹弧长与待磨抛工件截面点曲率的映射关系确定对应的曲率，将该曲率代入接触力规划模型中计算获得对应的接触力，以此完成磨抛接触力的实时规划。本发明具有操作方便，可控性强等优点，适用于复杂自由曲面零件的磨抛接触力自动规划，实现自动化磨抛。
-
公开(公告)号：CN110153851A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910451250.X
申请日：2019-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能磨抛加工制造技术领域，具体涉及一种高阶切触包络式磨抛加工控制系统及方法。该控制系统包括：磨抛加工参数规划模块、工件位姿控制模块、砂带顺应控制模块、包络加工模块以及磨抛量测量模块，磨抛加工参数规划模块用于识别工件曲面中的凸曲面，工件位姿控制模块和砂带顺应控制模块动作协同，进而实时调整工件的位姿以及所述包络加工模块与扇形柱面的接触力，以在该条件下对工件进行磨抛加工；磨抛量测量模块用于判断磨抛加工是否完成。本发明还公开了相应的方法。本发明实现对加工工件的高阶切包络，同时工件位姿控制模块和砂带顺应控制模块动作协同继续协同作用，以实现闭环控制，保证了系统响应的稳定性、快速性、准确性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
226
records
(took 0.031 seconds)
