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公开(公告)号：CN102139713B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201010612029.7
申请日：2010-12-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种三角形翻转移动机构，涉及一种翻转步行的机械装置，包括：第一、二、三带电机构件(A1、A2、A3)，第一、二、三连接件(C1、C2、C3)，第一连接轴(4)和第二电机连接轴(15)，第二连接轴(14)和第三电机连接轴(17)，第三连接轴(16)和第一电机连接轴(5)有通孔的一端分别插入到第一连接件，第二连接件，第三连接件的插槽里并通过螺栓螺母固定，通过三个连接件将三个构件连接成一个闭合的三角形机构。通过控制电机的正反转及转动角度，使得三角形机构以三个构件中的任意一个为支撑实现三角形机构的翻转步行运动。本发明结构简单，易于制造。为中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。
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公开(公告)号：CN102145719B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110061236.2
申请日：2011-03-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种滚动机器人，它包括：第一、第二十字形构件(1-1、1-2)；第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)，第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)，第一、第二驱动电机(2-1、2-2)。第一、第二十字形构件(1-1、1-2)通过第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)与第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)连接，第一、第二驱动电机(2-1、2-2)分别安装在第一、第二十字形构件(1-1、1-2)上。形成的滚动机器人利用惯性，能够实现平面内任意方向滚动。可用于星球探测、军事侦察等用途。
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公开(公告)号：CN101973319B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201010526655.4
申请日：2010-10-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 一种滚动六面体步行机构，该机构包括：第一支链(I)、第二支链(II)、第三支链(III)、第四支链(IV)、第一个十字杆(1)、第二个十字杆(14)。第一个十字杆的第一端与第一支链的第一滚动轴承(11)连接，第二端与第二支链的第六滚动轴承(27)连接，第三端与第三支链的C滚动轴承连接，第四端与第四支链的E滚动轴承连接。第二个十字杆的第一端与第一支链的第五滚动轴承(12)连接，第二端与第二支链的第三滚动轴承(26)连接，第三端与第三支链的D滚动轴承连接，第四端与第四支链的F滚动轴承连接。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力，结构和控制简单，机构在惯性作用下，能够实现平面内的移动和转向。
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公开(公告)号：CN101980322A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN201010541165.1
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种八边形折叠机构，该机构中，通过第四、第二中转接头将第四、第二三角片连接在正方形片的第一、第二直角处。通过第二、第四短转接头将第一、第三三角片连接在正方形片的第三、第四直角处。第一三角片的一锐角处和第二三角片的另一锐角处分别与第一弯杆的两端连接。第三三角片的另一锐角处和第四三角片的另一锐角处分别与第四弯杆的两端连接。第一三角片的另一锐角处和第三三角片的一锐角处分别与第三弯杆的两端连接。第二三角片的一锐角处和第四三角片的一锐角处分别与第二弯杆的两端连接。上述连接构成八边形折叠机构。本机构适用于制作几何教具、机构教具和玩具，易于自行组装，在实现折叠效果的同时，具有方便拆卸，连接牢固的优点。
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公开(公告)号：CN101428421B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810239005.4
申请日：2008-12-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件的连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的杆(1a)、横杆外杆(5)和横杆内杆(6)构成移动副作为三角形的底边。协调三边长度，使左腿足外杆(1)和右腿足外杆(2)抬起、前伸、落地，实现直行，当左腿足外杆(1)上的竖直孔与左腿足内杆(3)上的竖直孔共轴时，停止边长变化，起动电机(10)，实现转弯。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力；采用直线驱动，避免杆件长度对转角驱动误差的放大效应；构件少，结构、控制简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101428421A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200810239005.4
申请日：2008-12-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件的连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的杆(1a)、横杆外杆(5)和横杆内杆(6)构成移动副作为三角形的底边。协调三边长度，使左腿足外杆(1)和右腿足外杆(2)抬起、前伸、落地，实现直行，当左腿足外杆(1)上的竖直孔与左腿足内杆(3)上的竖直孔共轴时，停止边长变化，起动电机(10)，实现转弯。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力；采用直线驱动，避免杆件长度对转角驱动误差的放大效应；构件少，结构、控制简单。
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公开(公告)号：CN101219621A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810057475.9
申请日：2008-02-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B43L13/10
Abstract: 一种缩放汉字字形的方法。为提供一种减少字形缩放所需空间、使用方便、适用范围广、降低字形缩放成本的仿形书写方法，提出本发明，它包含将汉字的笔画拆解为若干段等长的线段；将汉字的分离的部分用线段联接；分别以平行四边形代替每一等长线段，并根据汉字的形状搭架平行四边形；在笔画的联接点和各个平行四边形相交点处，对各个平行四边形的杆件按逆时针方向进行编号，在各交点处的奇数杆件联接在第一层构成新杆件，偶数杆件在第二层构成另外一个杆件使得离散的四边形联接成为一个整体；给处理完的各个四边形的交点的杆件依照书写顺序重新编号；改变相邻杆件之间的夹角，以缩放仿形书写汉字字形。
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公开(公告)号：CN118343226A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410491734.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种全向型躯干可重构多足平台，该装置包括：相同的左前、右前、左后、右后腿机构(A、B、C、D)和躯干(E)；所述的左前、右前腿机构(A、B)和左后、右后腿机构(C、D)按照左前腿机构(A)，左后腿机构(C)，右后腿机构(D)，右前腿机构(B)的顺序逆时针布置，每组腿机构各由一个电机驱动；设置躯干(E)中杆件的形状与几何参数，使躯干(E)为具有三种变形模式的二自由度空间机构，在三种变形模式下，全向型躯干可重构多足平台分别获得俯仰、收腰和全向三种不同的步态，具有高地形适应性与高机动性。
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公开(公告)号：CN110450869B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201910711377.0
申请日：2019-08-02
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/08 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种自适应欠驱动履带机器人，包括：机器人车体，第一主履带，第二主履带，第一行星履带，第二行星履带，第一主动轴，第二主动轴。第一主履带、第二主履带、第一行星履带、第二行星履带分别对称安装在机器人车体的两侧，第一、第二行星履带安装在机器人的前端。第一主动轴将第一电机输出的动力传递到第一主履带和第一行星履带上，第二主动轴将第二电机输出的动力传递到第二主履带和第二行星履带上，驱动机器人运动；第一、第二行星履带在平整地面行驶时前端贴紧地面作为履带使用，当遇到台阶等障碍时能够绕第一、第二主动轴翻转实现被动自适应越障，该机器人仅由两个电机驱动即可实现行驶、转向、越障等功能，减轻了自身重量，减少了越障时间，降低了控制成本，增加了续航时间。
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公开(公告)号：CN117691416A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311692883.2
申请日：2023-12-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: H01R24/00 , H01R12/71 , H01R13/639 , H01R13/629
Abstract: 本发明涉及一种柔性铰链，其包括公头端和母头端。其中公头端包括弹簧座、弹簧、弹簧盖、公头座、公头端子和紧固件。弹簧座上端面与弹簧第一平面通过第一弹簧固定槽焊接连接。弹簧盖下端面与弹簧第二平面通过第二弹簧固定槽焊接连接。弹簧盖依靠紧固件与公头座固定连接。公头座固定连接若干公头端子。母头端包括母头座、母头端子和锁紧环。母头座固定连接若干母头端子。母头端子与公头端子对应插接。旋紧锁紧环，使锁紧环内端面压紧母头座台面。本发明的柔性铰链结构简单，具备机电一体接口，连接稳定可靠，具有自适应功能，能够实现快速连接和断开，内藏线，无外露，能够更好地保护线缆，简洁美观，实用性较强。
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