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公开(公告)号：CN111702767A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010675488.3
申请日：2020-07-14
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于反演模糊自适应的机械手阻抗控制方法，属于自动化领域。通过采用引入改进力补偿的反演模糊自适应算法完成目标阻抗参数自整定，避免机械手不能快速的跟踪接触力变化及系统不确定性的问题，实现机械手的主动柔顺控制。建立了机械手与未知环境的抓取模型作为阻抗控制的依据；设计了基于位置阻抗控制的自适应控制系统；改进了原阻抗控制方程以提高系统力跟踪的快速响应能力；根据力误差设计了自适应控制律及模糊控制系统完成目标阻抗参数的自整定。本发明能够提高系统力/位的跟踪性能以及完成目标阻抗参数的自整定，实现了无需依赖信息模型的力/位控制，系统的鲁棒性较好。
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公开(公告)号：CN111658467A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010692820.7
申请日：2020-07-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能按摩机械手，属于机械智能化领域。该机械手包括底座支架、电机、传动机构、按摩手掌、按摩手指。所述底座支架上安装电机，电机旋转带动按摩手指的张开和闭合；所述手指内设置有微型震动电机、微型红外管、微型加热片，安装支架的安装板上安装红外大功率灯珠和超声波传感器，指尖安装薄膜压力传感器，按摩手指按摩面覆盖按摩硅胶，按摩手指和手掌采用弹性件连接。所述一种多功能机械手摩机械手结构简单轻便安全，可根据用户需要实现按压、微震、红外、加热等模式，按压力度控制可以在保证力度的前提下具有一定的柔性，且能自动检测被按摩部位的距离并进行按摩自动控制，提升肌肉按摩效果。
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公开(公告)号：CN107160248B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710411996.9
申请日：2017-05-31
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种套管自动倒角打磨机，包括机座、安装于机座端部的供料装置、安装在机座上且对套管内衬管两端同时进行倒角的两个第一倒角装置、安装在机座上且对套管外管两端同时进行倒角的两个第二倒角装置、安装在机座上且对套管外管两端同时进行打磨的两个打磨装置、安装在机座上且用于夹持套管并移动至加工工位的走料装置；所述两个第一倒角装置、两个第二倒角装置、两个打磨装置分别对称布置在所述走料装置两侧；所述机座上设有第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨，所述第一倒角装置、第二倒角装置、打磨装置分别通过滑块安装在第一滑轨、第二滑轨、第三滑轨上。本发明对套管倒角速度快、可长时间连续工作，具有倒角质量好、效率高的优点。
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公开(公告)号：CN108764154A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810537983.0
申请日：2018-05-30
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多特征机器学习的水面垃圾识别方法，属于水面目标识别判断领域，S1：识别模型初始化，生成内容为空的数据库系统；S2：将贴有标签的正例训练数据和反例训练数据进行初始化预处理、归一化处理、提取对应的特征向量，将正例图像的特征向量和反例图像的特征向量带入系统模型中训练，生成对应的知识库，然后采用测试数据对知识库进行检验；S3：将知识库带入识别系统中，读取水面状况数据，采集并上传图像数据；S4：上位机对图像数据进行预处理，提取特征向量，并将特征向量带入机器学习模型，读取对应的知识库，对新的特征向量做出判断，并将判断的结果以标记数据的形式输出。本发明能智能识别并打捞水面垃圾，满足运行环境实时性。
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公开(公告)号：CN108058790A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711455701.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: B63B35/32 , E02B15/10 , G05D1/0011 , G05D1/0206 , H04N7/18
Abstract: 本发明请求保护一种水上垃圾清理无人船。清理垃圾的无人船采用稳定的双船体结构，其中垃圾打捞装置包括三叶扇轮、勺斗型链式传送装置、自动喷气装置和垃圾收集箱。分为三种工作模式：随机作业模式、半自主作业模式、紧急模式。其中设计的自动喷气装置能够随着打捞的进行自动喷气，吹动吸附在带孔勺斗型不锈钢网板和耙钉上的垃圾，使其自然垂直下落至垃圾收集箱，动能由电机的附加值能量提供，节能环保。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103123760B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201310080263.3
申请日：2013-03-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种发动机测试培训台，设置有发动机定位台、空滤器定位架、管路及线路安装支架和操作控制台，其特征在于，所述发动机定位台包括马蹄形底座，该马蹄形底座的下部安装有减振器，所述马蹄形底座的内圈设置有阶梯，外圈设置有至少二套锁紧装置。本发明的显著效果是：能够装配各种不同型号的发动机，进行发动机信号单点直接测量，人为设置发动机故障，进行综合性的故障排除实作锻炼，利于现代汽车工人的高素质培训。
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公开(公告)号：CN117559874A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311511933.2
申请日：2023-11-14
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02P29/00
Abstract: 本发明涉及一种双轨道精密运动控制方法，属于运动控制领域。该方法包括：实时获取当前电机的转速值和运动距离；根据当前电机转速值计算当前加速度值；根据运动距离判断执行机构当前处于的轨道段；根据当前转速值计算加速度值，并判断当前转速值、加速度值与当前轨道段预设转速值、加速度值的大小；如果当前速度大于当前轨道段预设速度，减小脉冲发送频率，从而减小电机转速；如果当前加速度值大于当前轨道段预设加速度，则基于加减速时间算法，增大加速时间，减小加速度。本申请能够通过上述方法对执行机构的运动加以控制，使执行机构在不同的轨道段有与其对应的的速度和加速度，保证整个执行机构能够平稳、安全地运行。
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公开(公告)号：CN109919879B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910196078.8
申请日：2019-03-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于暗通道先验与亮通道先验的图像去雾方法，属于图像处理领域，包括以下步骤：S1：获取图像中各处大气光值有变化的大气光图；S2：对图像暗通道先验失效区域进行判定，并选择亮通道图对暗通道失效区域透射率进行补偿；S3：将大气光图和透射率代入改进的大气散射模型公式计算出无雾图像。本发明用一个各处大气光值有变化的大气光图来代替单一的大气光，并对暗通道先验失效区域进行鉴别和自适应补偿该区域透射率，去雾后整体色彩明亮，天空区域无失真现象，细节清晰，有效改善了暗通道先验去雾算法的不足。
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公开(公告)号：CN108764154B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810537983.0
申请日：2018-05-30
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多特征机器学习的水面垃圾识别方法，属于水面目标识别判断领域，S1：识别模型初始化，生成内容为空的数据库系统；S2：将贴有标签的正例训练数据和反例训练数据进行初始化预处理、归一化处理、提取对应的特征向量，将正例图像的特征向量和反例图像的特征向量带入系统模型中训练，生成对应的知识库，然后采用测试数据对知识库进行检验；S3：将知识库带入识别系统中，读取水面状况数据，采集并上传图像数据；S4：上位机对图像数据进行预处理，提取特征向量，并将特征向量带入机器学习模型，读取对应的知识库，对新的特征向量做出判断，并将判断的结果以标记数据的形式输出。本发明能智能识别并打捞水面垃圾，满足运行环境实时性。
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公开(公告)号：CN111160373A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911402171.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种变速鼓零件缺陷图像特征提取以及检测分类方法，属于机器视觉领域，包括步骤：S1：获取特征点，计算出特征点区域的主方向，进行坐标变换，分为8个方向，计算出周围4×4区域的方向描述子，形成128维描述向量；S2：采用K-means聚类，设计词库数量为1000，生成词频向量；S3：将最初缺陷图片转为HSV格式，按通道在每块图像上提取一阶、二阶和三阶颜色矩特征，形成颜色矩特征向量；S4：将步骤S2的词频向量与步骤S3的颜色矩特征向量分别输入SVM进行训练，按照不同的兴趣区域以及计算出的可信度，得到对应的融合模型，实现准确分类。
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