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公开(公告)号：CN117559874A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311511933.2
申请日：2023-11-14
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H02P29/00
Abstract: 本发明涉及一种双轨道精密运动控制方法，属于运动控制领域。该方法包括：实时获取当前电机的转速值和运动距离；根据当前电机转速值计算当前加速度值；根据运动距离判断执行机构当前处于的轨道段；根据当前转速值计算加速度值，并判断当前转速值、加速度值与当前轨道段预设转速值、加速度值的大小；如果当前速度大于当前轨道段预设速度，减小脉冲发送频率，从而减小电机转速；如果当前加速度值大于当前轨道段预设加速度，则基于加减速时间算法，增大加速时间，减小加速度。本申请能够通过上述方法对执行机构的运动加以控制，使执行机构在不同的轨道段有与其对应的的速度和加速度，保证整个执行机构能够平稳、安全地运行。
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