公开(公告)号：CN111702767A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010675488.3

申请日：2020-07-14

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗萍 ,  杨波 ,  吕霞付 ,  杨皓琨 ,  伍尚欢

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于反演模糊自适应的机械手阻抗控制方法，属于自动化领域。通过采用引入改进力补偿的反演模糊自适应算法完成目标阻抗参数自整定，避免机械手不能快速的跟踪接触力变化及系统不确定性的问题，实现机械手的主动柔顺控制。建立了机械手与未知环境的抓取模型作为阻抗控制的依据；设计了基于位置阻抗控制的自适应控制系统；改进了原阻抗控制方程以提高系统力跟踪的快速响应能力；根据力误差设计了自适应控制律及模糊控制系统完成目标阻抗参数的自整定。本发明能够提高系统力/位的跟踪性能以及完成目标阻抗参数的自整定，实现了无需依赖信息模型的力/位控制，系统的鲁棒性较好。

公开(公告)号：CN111658467A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010692820.7

申请日：2020-07-17

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗萍 ,  杨皓琨 ,  吕霞付 ,  文胜福 ,  伍尚欢 ,  杨波

IPC: A61H7/00 ,  A61H23/02 ,  A61N5/06 ,  A61F7/00

Abstract: 本发明涉及一种多功能按摩机械手，属于机械智能化领域。该机械手包括底座支架、电机、传动机构、按摩手掌、按摩手指。所述底座支架上安装电机，电机旋转带动按摩手指的张开和闭合；所述手指内设置有微型震动电机、微型红外管、微型加热片，安装支架的安装板上安装红外大功率灯珠和超声波传感器，指尖安装薄膜压力传感器，按摩手指按摩面覆盖按摩硅胶，按摩手指和手掌采用弹性件连接。所述一种多功能机械手摩机械手结构简单轻便安全，可根据用户需要实现按压、微震、红外、加热等模式，按压力度控制可以在保证力度的前提下具有一定的柔性，且能自动检测被按摩部位的距离并进行按摩自动控制，提升肌肉按摩效果。