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公开(公告)号：CN105391150A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510880635.X
申请日：2015-12-04
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: H02J7/34
CPC classification number: H02J7/345
Abstract: 本发明涉及一种无轨电车供电系统及其供电控制方法，该系统包括隔离DC/DC、超级电容、双向DC/DC和动力电池，隔离DC/DC的输入端通过集电杆与直流供电线网连接，隔离DC/DC通过超级电容连接无轨电车的动力系统；动力电池通过双向DC/DC连接到隔离DC/DC的输入端。在供电控制时，实时采集直流线网的实际电压值，然后根据实际电压值满足的条件进行相应地供电控制。通过直接采集线网的电压，根据波动来进行供电控制，能够有效控制电车的运行，并且当线网电压波动较为严重时，通过相应地控制调节，避免无轨电车供电系统内部设备损坏的后果，不但保证了电车的安全运行，而且避免了对乘客和司机造成人身伤害。
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公开(公告)号：CN102386655B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201110357082.1
申请日：2011-11-11
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明涉及一种车用电机控制器预充电控制方法，通过预充电开始前与开始后的两次测量值对比，判断是否预充电开始，通过预充电开始后与结束后的两次测量值对比，判断预充电是否完成。本发明的方法不依靠复杂的检测电路，在现有检测电路的基础上，通过对预充电路直流母线电压采集判断方式的改进，实现准确判断预充电开始与完成，实用性强，配置灵活，提高了电机控制器及新能源电动汽车整车的安全性和可靠性。采用本发明方法的电机控制器精度高，控制点少，系统简单可靠，故障点少；电机控制器在完成预充电控制的同时，还增加了诊断功能，可靠性高。
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公开(公告)号：CN102951069B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201210466912.9
申请日：2012-11-16
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
CPC classification number: B60Q1/08 , B60Q1/143 , B60Q11/005 , B60Q2300/314 , B60Q2300/337 , B60Q2300/42
Abstract: 本发明的目的是提供一种汽车前照灯智能控制方法与系统，用以提高行车安全性与舒适性，同时解决现有汽车控制系统不具备监测控制结果的问题。本发明的汽车前照灯智能控制系统，能够根据外界环境光强度变化自动控制汽车前照灯的点亮与熄灭，并且在夜间会车时自动实现远/近光灯的切换，同时还具备自诊断功能。不管车辆前照灯控制系统工作在自动模式或者手动模式，系统的自诊断功能都可以监测前照灯的工作状态，并准确定位故障点，通过故障显示灯或者故障代码的方式输出，方便维护人员检修或基于车联网的车辆运营系统监控车辆照明情况，使驾驶员以及相关服务人员实时掌握车辆前照灯工作状况。
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公开(公告)号：CN104290686A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410004702.7
申请日：2014-01-06
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B60R16/023 , E05F15/75 , E05F15/73 , B60Q9/00
CPC classification number: B60R16/0231 , B60Q9/00
Abstract: 本发明涉及一种公交车门控制系统及方法，属于车辆安全控制技术领域。本发明根据车速、车门站立禁区是否有障碍物、车门翘板开关信号以及开门气路压力信号进行分析判断后输出相应的控制信号控制车门开关和相应的报警提示信号，本发明能够通过视频检测车门站立禁区是否有人或其他障碍物来控制车门动作，防止公交车门夹到乘客，并在车辆速度达到设定值，且车门站人区无人时控制车门关闭，当占人禁区有人或其它障碍物时，能够通过警报提醒驾驶员。
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公开(公告)号：CN108345007B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201710051134.X
申请日：2017-01-23
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种障碍物识别方法和装置，其中障碍物识别方法，包括如下步骤：(1)获取点云；(2)将点云粗栅格化，得到点云的初始聚类，计算出各初始聚类的几何中心；(3)将点云细栅格化，根据各点云的位置和各初始聚类的几何中心位置，得到点云的新聚类，将各新聚类作为相应的障碍物；所述细栅格化的间隔长度小于粗栅格化的栅格间隔长度。本发明所提供的一种障碍物识别方法和装置，在识别障碍物的过程中，处理的数据较少，算法也比较简单，所以不会花费大量的时间，能够保证对障碍物识别的实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109709944A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201711022862.4
申请日：2017-10-26
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶公交车的进站方法及其进站路径的生成方法，进站路径的生成方法包括：根据当前的车辆位置与目标停靠点之间的位置关系以及当前的车辆车速、航向角和车轮转角，利用车辆动力学模型预测驶向目标停靠点的下一时刻的车辆航向角、车轮转角、车辆位置和车辆车速；根据预测的车辆航向角和车轮转角计算车辆转向通道圆，并确定转向通道圆在设定距离内是否有障碍物；若有障碍物，则移动车辆转向通道圆的位置以避开障碍物，并根据移动后的车辆转向通道圆重新确定预测的车辆航向角和车辆车轮转角，直至达到目标停靠点。本发明利用车辆转弯通道圆进行碰撞预测及规避，给车辆规划出合理的进站路径，有效避免了在车辆行驶过程中发生碰撞。
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公开(公告)号：CN109325390A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201710647293.6
申请日：2017-08-01
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
CPC classification number: G06K9/00798 , G01S19/48
Abstract: 本发明提供了一种基于地图与多传感器检测相结合的定位方法及系统，选取距离车辆附近的一个道路交通标线作为参考标线，识别所述参考标线的类型；以车辆当前位置为视角识别参考标线的形态信息；根据车辆的定位信息，确定车辆在高精度地图中的所处的区域，在该区域中检索道路交通标线，根据参考标线的类型找到高精度地图中存储的与所述参考标线类型对应的道路交通标线；并且根据道路交通标线的形态信息与所处位置的一一对应的关系，找到与形态信息对应的位置，将该位置作为所要确定的车辆位置。本发明同时采用视觉传感器能够准确识别目标类型和激光雷达对于目标的位置检测精度高的优点，大大提高了车辆的定位精度，满足智能驾驶车辆的需求。
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公开(公告)号：CN108345823A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201710057168.X
申请日：2017-01-23
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于卡尔曼滤波的障碍物跟踪方法和装置，方法包括如下步骤：步骤1：识别障碍物：步骤2：将障碍物的运动模型设置为匀速运动，对障碍物的位置进行预测，得到障碍物的预测位置；步骤3：根据障碍物位置的预测误差和观测误差，得到障碍物的位置增益；步骤4：根据预测位置、观测位置和位置增益计算出位置的最优解，将其作为障碍物的实际位置。本发明提供的一种基于卡尔曼滤波的障碍物跟踪方法，采用点云法确定障碍物的观测位置，然后采用卡尔曼滤波的方法对障碍的实际位置进行预测，由于本发明所提供的检测障碍物位置的方法比较简单，不需要花费大量的计算时间，所以能够保证对障碍物位置计算的实时性。
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公开(公告)号：CN108345008A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201710051494.X
申请日：2017-01-23
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明提供了一种目标物检测方法、点云数据提取方法及装置，获取激光雷达原始点云数据，并获取激光雷达的定位信息；将原始点云数据投影到大地坐标系中，计算原始点云在大地坐标系下的位置，并通过激光雷达的定位信息得到原始点云数据的经纬度信息；根据高精度地图信息和原始点云数据的经纬度信息，筛选掉车辆行驶区域以外的点云数据；输出车辆行驶区域内的点云数据，对输出的点云数据进行处理，以对目标物检测。本发明能够缩短点云数据计算周期，提高对点云数据的检测效率。
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公开(公告)号：CN102632923A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210090224.7
申请日：2012-03-30
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D109/00
Abstract: 本发明涉及一种轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制方法及系统，本发明以方向盘旋转角度为依据，推算后轮驱动力矩矢量大小、方向和两后轮各自的转速，建立前轮转向角和后轮转速差的关系。通过控制两后轮上电机的输出力矩和整车前后四个轮胎上行车制动器的输出力矩，实现轮边/轮毂电机后轮驱动客车的定速、加速和减速转向行驶。该转向控制方法不改变传统客车驾驶习惯，增加转弯车速限定功能，提高了车辆转弯时的安全性，减少了前后轮轮胎转弯时的磨损，提升了部分零部件的使用寿命，从根本上解决了轮边/轮毂电机后轮驱动客车平稳转向的问题。
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