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公开(公告)号：CN117665868A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311214683.6
申请日：2023-09-19
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提供一种基于UDUC模型的GPS/Galileo BE‑PPP方法，涉及GNSS卫星导航与定位技术领域。获取观测数据后进行数据预处理，根据UDUC的原理，构建UDUC观测方程组，可构建单频、双频和多频UDUC BE‑PPP的模型，并对各类误差和待估参数建模，利用卡尔曼滤波进行参数解算，对解算后的残差进行检测，超过阈值则剔除对应卫星，重新进行滤波解算，未超出则输出结果。本发明有利于当下多频多系统的环境，可用于任何GNSS系统的任何频率，并且和基于IF组合的BE‑PPP方法相比，提高了定位精度，具有较强的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN105572712B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201511008216.3
申请日：2015-12-29
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明提供一种北斗系统载波相位整周模糊度实时确定方法，包括：计算北斗系统卫星的B2频率载波相位与B3频率载波相位的宽巷整周模糊度；计算北斗系统卫星的B1频率载波相位与B3频率载波相位的宽巷整周模糊度；计算北斗系统卫星的B1频率载波相位与B2频率载波相位的宽巷整周模糊度；计算北斗系统卫星的三频载波相位整周模糊度，进而获得北斗系统用户的坐标。本发明以单个模糊度参数为对象，不需要求解载波相位观测方程组，能够克服北斗系统观测卫星的几何构型变化缓慢，而不利于载波相位整周模糊度实时确定的问题，以单个北斗系统载波相位整周模糊度为对象进行载波相位整周模糊度的计算，计算量小，准确性高。
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公开(公告)号：CN105510946B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201510999033.6
申请日：2015-12-28
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 一种BDS卫星载波相位整周模糊度快速解算方法，包括：计算IGSO卫星和MEO卫星的B1频率双差载波相位与B3频率双差载波相位的宽巷整周模糊度；利用IGSO卫星和MEO卫星的B1频率双差载波相位与B3频率双差载波相位的宽巷整周模糊度，解算GEO卫星的B1频率双差载波相位与B3频率双差载波相位的宽巷整周模糊度；利用各卫星的B1频率双差载波相位与B3频率双差载波相位的宽巷整周模糊度，计算各卫星的B1频率双差载波相位整周模糊度、B2频率双差载波相位整周模糊度、B3频率双差载波相位整周模糊度，进而计算得到BDS测站的坐标。本发明使用伪距观测值计算MEO卫星、IGSO卫星的载波相位宽巷整周模糊度，克服了GEO卫星伪距观测噪声较大的影响，解决了BDS高精度快速定位的关键问题。
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公开(公告)号：CN106979787A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710366049.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种基于立体导航影像的巡视器定位方法，属于深空探测技术领域，包括：获取左导航影像和右导航影像；定义坐标系；提取同名像点及对应的月面点坐标；计算右导航影像摄影中心的坐标；提取导航相机焦距f，计算R俯和R偏；按照最小二乘求解公式计算左导航影像摄影中心坐标；计算巡视器质心坐标完成巡视器定位；本发明仅有两对匹配特征点即可完成定位，匹配特征点极少的情况下也能完成定位，增加了方法的适用情况；只获取左导航相机的位置即可得到右导航相机的位置以及巡视器位置；起算数据不存在IMU和里程计等传感器的数据，因此不存在累积误差，克服了定位误差累积增大的缺点，增加了定位方法的适用性。
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公开(公告)号：CN102788597B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210305208.5
申请日：2012-08-16
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于空间稳定的旋转捷联惯导系统误差抑制方法。通过GPS确定载体的初始位置参数，将它们装订至导航计算机中；捷联惯导系统进行预热准备，采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据并对数据进行处理；将IMU旋转后光纤陀螺仪和石英加速度计生成的数据转换到导航坐标系下，得到惯性器件常值偏差的调制形式；对空间稳定的调制型惯导系统中陀螺仪标度因数误差和安装误差进行分析，计算IMU坐标系与惯性系转换过程中陀螺仪标度因数误差和安装误差引起的姿态误差。本发明将三轴方向上的惯性器件常值偏差进行调制，同时避免陀螺仪的标度因数误差及安装误差与地球自转角速度的耦合，使系统具有更好的稳定性，提高导航定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103675875A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310743766.4
申请日：2013-12-30
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/425 , G01S19/44
Abstract: 一种BDS与GPS的B2/L2载波相位星间混频差分方法，涉及卫星定位系统和定位测量技术领域。用户接收机接收到北斗系统和GPS系统双系统各自卫星播发给用户接收机的观测数据，通过载波相位观测方程分别确定北斗系统B2载波相位整周模糊度和GPS系统L2载波相位整周模糊度；恢复北斗系统和GPS系统B2/L2频率载波相位混频星间差分模糊度参数的整数特性；确定用户北斗/GPS接收机到卫星距离。本发明能够避免北斗系统B2载波相位与GPS系统L2载波相位二者频率不同的影响，使B2/L2频率载波相位混频星间差分的模糊度参数恢复整数特性。
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公开(公告)号：CN118191889A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410408416.0
申请日：2024-04-07
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提供一种BDS/GPS/Galileo参考站间同频整周模糊度固定方法，包括：利用BDS、GPS和Galileo系统内参考站间双差伪距和载波相位观测值固定系统内参考站间双差整周模糊度，利用固定系统内参考站间双差整周模糊度计算相对天顶对流层延迟误差和相对天顶电离层延迟误差；利用相对天顶对流层延迟误差和相对天顶电离层延迟误差计算BDS、GPS和Galileo系统间参考站间同频率对应的接收机端双差伪距和载波相位硬件延迟误差；利用接收机端双差伪距和载波相位硬件延迟误差进行BDS、GPS和Galileo系统间参考站间同频双差伪距和载波相位观测值的硬件延迟误差改正，利用硬件延迟误差改正后的BDS、GPS和Galileo系统间参考站间同频双差伪距和载波相位观测值固定BDS、GPS和Galileo系统间参考站间同频双差整周模糊度。
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公开(公告)号：CN118191887A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410246693.6
申请日：2024-03-05
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明涉及卫星定位系统和定位测量技术领域，提供一种BDS低噪声基准站网伪距载波差分定位方法，包括：利用BDS基准站星间单差伪距观测值和星间单差载波相位观测值计算BDS基准站星间单差后的历元单差电离层延迟误差，从而得到基准站网星间单差后的历元单差电离层延迟误差；根据基准站网的准确位置和流动站的概略位置，利用计算得到的基准站网星间单差后的历元单差电离层延迟误差计算流动站星间单差后的历元单差电离层延迟误差改正数；最后利用计算得到的流动站星间单差后的历元单差电离层延迟误差改正数进行流动站电离层延迟误差改正，利用星间单差后的历元单差伪距观测值进行流动站差分定位。
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公开(公告)号：CN109581452B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201811547003.1
申请日：2018-12-18
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明提出一种GNSS参考站载波相位整周模糊度解算方法，具体流程为：参考站GNSS接收机接收GNSS卫星播发的非差载波相位观测值数据和非差伪距观测值数据；计算电离层延迟误差；计算卫星钟差、卫星轨道误差、对流层延迟误差、GNSS接收机钟差；计算第一频率非差载波相位观测值和第二频率非差载波相位观测值的非差组合整周模糊度值；计算第一频率载波相位观测值和第二频率载波相位观测值的双差组合整周模糊度；计算确定第一频率双差载波相位整周模糊度；计算GNSS参考站的双差观测误差。本发明不会因为单颗卫星一段时间内丢失，而导致之前的双差宽巷模糊度计算信息无效，避免了双差观测值的周跳探测，在发生周跳之后，不能判断是哪个非差观测值出现了周跳的问题。
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公开(公告)号：CN111551975B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010583945.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及卫星定位系统和定位测量技术领域，提供一种BDS/GPS参考站低高度角卫星整周模糊度确定方法，包括：划分BDS/GPS高、低高度角卫星；利用高高度角卫星三频载波相位观测值和伪距观测值计算其三种宽巷载波相位整周模糊度，基于强制距离限制关系利用其消除电离层延迟误差载波相位观测值计算其载波相位整周模糊度，利用其载波相位观测值建立电离层、对流层延迟误差模型；计算低高度角卫星对应延迟误差及第二、三种宽巷载波相位整周模糊度，利用其第三种宽巷观测数据根据其消除电离层延迟误差载波相位观测值和对流层延迟误差模型计算其载波相位整周模糊度。本发明可提高BDS/GPS低高度角卫星载波相位整周模糊度确定的精度。
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