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公开(公告)号：CN108062111A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201810115267.3
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机自主避障装置和避障方法，包括支架，支架可旋转地连接在机体上端，支架顶端连接有水平横梁，水平横梁上布置有多个障碍物探测传感器，支架下端连接有驱动电机，机体通过飞机支架连接有动力装置。本发明采用旋转式的多个障碍物探测传感器，通过驱动电机带动支架旋转，能够实现多个障碍物探测传感器根据无人机运动的方向进行转动，多个障碍物探测传感器与机体运动方向保持一致，只需一组传感器即可满足避障需求，降低了设备的成本，简化了接口，提高了控制的精度。
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公开(公告)号：CN107238844A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710523821.7
申请日：2017-06-30
Applicant: 贵州电网有限责任公司输电运行检修分公司 , 贵州电力设计研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云雷达数据进行输电线路通道断面图制作方法，它包括：步骤1、激光点云数据预处理；步骤2、对预处理后的数据进行点云分类；步骤3、输电线路导线矢量化；步骤4、输电线路拼接成组；步骤5、数字高程模型制作；步骤6、输电线路断面图制作；解决了现有技术对输电线路通道断面图制作在地形起伏较大的山区可行性和精度都较差，在地形起伏较大的山区用航测或者野外测绘制作等高线方式制作DEM精度较差，影响断面图的制作精度，而且外业工作量大等技术问题。
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公开(公告)号：CN113110602A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110378552.6
申请日：2021-04-08
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种神经网络的高鲁邦性无人机电力设备自动巡检系统，所述自动巡检系统包括无人机巡线单元、无人机巡线视觉定位单元、无人机巡线路径规划单元、数据传输单元和三维坐标构建单元，所述无人机巡线单元包括组合导航模块，本发明采用多种可操作导航，多种导航系统的使用可大幅度提高不同环境中无人机巡检工作能力，进一步节省人力成本，提升电力线巡检乃至整个电网系统的运营效率。
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公开(公告)号：CN113052821A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110322179.2
申请日：2021-03-25
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种电力设备巡检图片的质量评价方法，它包括：步骤1、使用图片评价方法对图片的各项指标进行数据计算；所述指标包括：图片的清晰度、亮度和色彩指标；步骤2、对图片的各项指标进行综合计算得到最终评分；所述最终评分是各项指标进行综合计算得到的一个数值；步骤3、根据所述最终评分对图片进行筛选得到合格图片；解决了现有技术采用单一图片质量的评价方法对于电力设备巡检图片的质量评价来说，单独使用某一种方法来对采集到的图片进行评价都是不全面的，不利于得到能用于图片识别的电力设备图像等技术问题。
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公开(公告)号：CN108333938B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810115062.5
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多闭环复合陀螺稳定控制方法，包括双闭环控制方法，双闭环控制方法增加抑制陀螺漂移的空间稳定环路，利用纠漂算法实现漂移的补偿，纠偏补偿方法步骤包括：获取原始数据—利用姿态融合模块获取载体三维姿态信息—通过进行惯性坐标系与载体坐标系的坐标变换—位置漂移误差累积计算弥补—循环前述几个步骤；本发明在传统双闭环控制策略基础上，增加陀螺漂移抑制环路，有效地抑制静态漂移，提高系统静态稳定精度及抗干扰能力，有效解决现有技术多采用双环控制或简单的多闭环控制存在的系统静态稳定精度较低、抗干扰能力差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109033696B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201810949092.6
申请日：2018-08-20
Applicant: 贵州电网有限责任公司 , 中国电建集团贵州电力设计研究院有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云的输电线路分股计算方法，它包括：步骤1、计算线路激光点云数据的最小坐标值、最大坐标值；步骤2、利用最小坐标值的激光点云数据作为种子点，获取种子点坐标增量范围内的激光点云数据，将获取的激光点云数据最大值作为新的种子点；步骤3、重复步骤2，直至新的种子点在坐标增量范围内不存在激光点云数据，并获取分股线路激光点云数据的最大坐标值；步骤4、将步骤3获得的最大坐标值与步骤1获得的最大坐标值进行比较，如果相差不超过0.5米，则该分股的输电线路是完整的，否则为输电线路的一部分；步骤5、直至对电力线点云数据进行完整分股；解决了现有技术不能保证激光点云数据分股的准确性等技术问题。
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公开(公告)号：CN112024465A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010831192.6
申请日：2020-08-18
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种高压电线扫雪装置，包括无人机，所述无人机顶部设置有无人机叶片，无人机的底部固定安装有转动支架，转动支架有两个并对称设置，两个转动支架之间设置有滑动块，滑动块上横向贯穿开设有通孔并固定安装有螺纹套，螺纹套内螺纹安装有螺杆，转动支架上贯穿并转动安装有连接轴，螺杆的两端分别与两个连接轴固定连接，滑动块的底部设置有扫雪刷，扫雪刷的顶部固定安装有雪刷头，雪刷头顶部开设有连接槽，滑动块的位于雪刷头顶部的连接槽内。该高压电线扫雪装置的扫雪刷与滑动块之间采用卡接安装，只需向内按压按压手柄即可将扫雪刷从滑动块上取下，便于在扫学刷受损后进行更换，从而便于该扫雪装置的维护和检修。
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公开(公告)号：CN111998188A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010837259.7
申请日：2020-08-19
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种电网安全警示器，包括安装座，所述安装座的内部设置有安装槽，所述安装槽的内部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定连接有转轴，所述转轴的顶端固定连接有警示灯，所述安装座的上表面固定安装有玻璃防护罩，所述安装座的上表面固定安装有两个蜂鸣器，所述安装座的外表面固定安装有一组感应器，所述安装槽的内部设置有控制模块。该电网安全警示器，通过设置一组支撑块以及撑杆，对安装座以及该警示器进行支撑放置，通过转动一组撑杆在套筒内转动，可改变对该警示器的支撑高度，从而便于该警示器在不同地势的位置处使用，避免安全警示器的警示高度受到限制，进而也提高了该安全警示器在高压电网处的警示效果。
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公开(公告)号：CN110620350A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910923189.4
申请日：2019-09-27
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机三轴自稳可控异物清除装置，包括三轴稳定云台和激光模组，三轴稳定云台的顶端固定连接在多旋翼无人机上，激光模组固定连接在机架上，机架固定连接在三轴稳定云台的俯仰输出端。本发明将激光模组通过三轴稳定云台挂载在现有的多旋翼无人机上，在不停电的情况下高效、迅速地清除输电线路上的异物，使设备达到无火、小型化、高效、操作简便的目的，采用三轴稳定云台，能够实现喷射角度的自由控制，实现较为稳定的机载激光空中射向，确保了激光对异物的定位切割，激光远距离切割，能够实现较远距离远程切割，大大降低操作人员的操作难度，提高切割效率和清楚异物效率，远程清除，安全性更高。
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公开(公告)号：CN110296698A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910628705.0
申请日：2019-07-12
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种以激光扫描为约束的无人机路径规划方法，它包括：步骤1、设定t时刻无人机位置为(x(t),y(t),z(t))，无人机速度为v(t)，建立无人机飞行航程d表达式和无人机规划代价函数表达式；步骤2、定义两个杆塔之间的检测区间为长方体；步骤3、输入无人机路径规划的起始点坐标与终点坐标，使用快速搜索树算法进行路径规划；步骤4、输出规划路径结果；解决了无人机激光扫描有效性问题；解决了无人机路径规划采用局部路径规划方法，规划路径无法达到全局最优；全局规划方法需要详细的地理环境信息支持，因此算法比较复杂，而且不适用于缺乏地理环境信息的地区等问题。
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