公开(公告)号：CN114859984B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202210456257.2

申请日：2022-04-27

Applicant: 西安应用光学研究所

Inventor： 刘小强 ,  李维杰 ,  宋晓明 ,  王虎 ,  郝利锋 ,  柳井莉 ,  张蕙菁 ,  杨修林 ,  任高辉 ,  孟海江 ,  邢军智

IPC: G05D3/20

Abstract: 本发明公开了一种动平台两轴光电搜索系统在方位高速旋转下的俯仰稳定控制方法，所述俯仰稳定控制方法由光电搜索系统伺服控制软件来实现，包括以下步骤：步骤1：初始化，锁定光电搜索系统零位；步骤2：俯仰机构惯性空间位置闭环；步骤3：计算俯仰陀螺速率环前馈速度；步骤4：俯仰前馈速度反向加入俯仰陀螺速率环。本发明通过运动学关系，获得了方位旋转对俯仰稳定轴的速率扰动，通过控制俯仰旋转轴，从而在俯仰稳定轴上产生与扰动反向的前馈速率抵消扰动，充分利用了高带宽的速率环上对该扰动进行补偿，弥补了仅依靠位置环抗扰能力不足的问题。

公开(公告)号：CN111896935B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202010777312.9

申请日：2020-08-05

Applicant: 西安应用光学研究所

Inventor： 刘小强 ,  邢军智 ,  宋晓明 ,  柳井莉 ,  杨修林 ,  张蕙菁 ,  任高辉 ,  姚林海 ,  孟海江 ,  杨永安

IPC: G01S7/481 ,  G02B26/10

Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，公开了一种动机座下采用凝视型探测器光电搜索系统的反扫稳定补偿方法，俯仰向以“主轴+子轴”复合轴的形式稳定光轴；方位主轴在惯性空间保持匀速运动，在反扫补偿阶段，方位主轴陀螺稳定回路误差的积分值为经过某一增益后作为方位子轴位置闭环的输入控制指令；复位阶段，子轴与主轴进行位置对准。本发明通过复位阶段子轴与主轴位置对准减小复合轴系统中子轴小有限转角对光电设备高精度稳定补偿控制的影响，通过反扫补偿阶段子轴对主轴陀螺数据相关的积分响应，实现光电搜索系统主轴高速运动，子轴高速反扫状态下对扰动的高精度隔离，提高光电搜索系统在反扫补偿阶段的“凝视”精度，实现了对目标的稳定搜索。